公开(公告)号：CN117237858B

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202311518839.X

申请日：2023-11-15

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 沈艳 ,  张森俊 ,  王录涛

IPC: G06V20/40 ,  G06V10/40 ,  G06V10/74 ,  G06V10/77

Abstract: 本发明公开了一种回环检测方法，属于回环检测技术领域，为了提高回环检测的精度，所述回环检测方法包括：S1：利用胶囊网络提取原始图像当前帧的特征向量和历史帧的特征向量；S2：计算所述当前帧的特征向量和所述历史帧的特征向量之间的相似度；S3：利用相似度得分矩阵选取相似度得分较高的前K个帧；S4：分别计算当前帧与所述前K个帧的图像序列相似度；S5：根据最大图像序列相似度确定回环检测结果。本发明能够提高回环检测的精度。

公开(公告)号：CN117237858A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202311518839.X

申请日：2023-11-15

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 沈艳 ,  张森俊 ,  王录涛

IPC: G06V20/40 ,  G06V10/40 ,  G06V10/74 ,  G06V10/77

Abstract: 本发明公开了一种回环检测方法，属于回环检测技术领域，为了提高回环检测的精度，所述回环检测方法包括：S1：利用胶囊网络提取原始图像当前帧的特征向量和历史帧的特征向量；S2：计算所述当前帧的特征向量和所述历史帧的特征向量之间的相似度；S3：利用相似度得分矩阵选取相似度得分较高的前K个帧；S4：分别计算当前帧与所述前K个帧的图像序列相似度；S5：根据最大图像序列相似度确定回环检测结果。本发明能够提高回环检测的精度。