-
公开(公告)号：CN114185272A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111469816.5
申请日：2021-12-03
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测控制的具有预览特性的自适应速度智能车辆路径跟踪方法，包括：步骤一、计算车辆的预览距离和参考航向角；步骤二、基于预览距离计算车辆的减速距离，且根据道路的目标转向速度，得到车辆在入弯前实时应被作用的纵向速度与车辆实时位置之间的关系判定式；步骤三、基于参考航向角和纵向速度建立车辆运动学模型，得到预测时域方程，优化后得到MPC问题并求解，实现对无人驾驶车辆的路径跟踪。本发明自适应预览特性的模型预测控制方法使车辆面对即将的转向动作能提前做好准备，并且通过获取道路曲率信息从而计算出合适的减速距离和目标转向速度，使车辆平滑的减速，以适当的转向速度进行转向，提升车辆的跟踪性能并保证通过性和安全性。
-
公开(公告)号：CN114326709B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202111469875.2
申请日：2021-12-03
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测控制的具有预览特性的智能车辆路径跟踪方法，包括：步骤一、将车辆前方固定距离内的平均曲率和平均曲率变化率作为模糊推理系统的输入量，预览系数作为模糊推理系统的输出量；步骤二、将预览系数、当前车辆速度和当前车辆横向误差的值代入提出的预览距离公式以得到预览距离的值；步骤三、将预览距离映射到参考路径上得到对应参考点，将参考点、车辆当前位置以及世界坐标系中X轴构成的夹角作为当前采样时刻MPC控制器的参考航向角；步骤四、建立车辆运动学模型，得到预测时域方程，优化后得到MPC问题并求解，实现对无人驾驶车辆的路径跟踪。本发明提供的方法可在路径跟踪过程中，提升车辆在转向时的稳定性和跟踪精度。
-
-
公开(公告)号：CN114185272B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202111469816.5
申请日：2021-12-03
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测控制的具有预览特性的自适应速度智能车辆路径跟踪方法，包括：步骤一、计算车辆的预览距离和参考航向角；步骤二、基于预览距离计算车辆的减速距离，且根据道路的目标转向速度，得到车辆在入弯前实时应被作用的纵向速度与车辆实时位置之间的关系判定式；步骤三、基于参考航向角和纵向速度建立车辆运动学模型，得到预测时域方程，优化后得到MPC问题并求解，实现对无人驾驶车辆的路径跟踪。本发明自适应预览特性的模型预测控制方法使车辆面对即将的转向动作能提前做好准备，并且通过获取道路曲率信息从而计算出合适的减速距离和目标转向速度，使车辆平滑的减速，以适当的转向速度进行转向，提升车辆的跟踪性能并保证通过性和安全性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115546428A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211253515.3
申请日：2022-10-13
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点云聚类方式构建无残影点云地图的方法，包括：步骤一，对输入的单帧点云图进行聚类处理；步骤二，基于聚类后点云的几何特征进行类别判断，以确定点云图中动态目标的疑似类，将疑似类投影到构建的栅格图上；步骤三，对点云图中除了疑似类以外的点云与前一帧点云图进行位姿估计、配准；步骤四，将配准后的位姿与栅格图中物体的转移位置进行判断，若转移位置变化相差大于预定值，则将该类判定为动态目标进行去除，以得到点云处理图；步骤五，将点云处理图与关键帧点云进行拼接得到无残影的点云地图。本发明提供一种基于点云聚类方式构建无残影点云地图的方法，即能保持slam算法的实时性，又能达到满意的帧图匹配定位效果。
-
公开(公告)号：CN114326709A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111469875.2
申请日：2021-12-03
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测控制的具有预览特性的智能车辆路径跟踪方法，包括：步骤一、将车辆前方固定距离内的平均曲率和平均曲率变化率作为模糊推理系统的输入量，预览系数作为模糊推理系统的输出量；步骤二、将预览系数、当前车辆速度和当前车辆横向误差的值代入提出的预览距离公式以得到预览距离的值；步骤三、将预览距离映射到参考路径上得到对应参考点，将参考点、车辆当前位置以及世界坐标系中X轴构成的夹角作为当前采样时刻MPC控制器的参考航向角；步骤四、建立车辆运动学模型，得到预测时域方程，优化后得到MPC问题并求解，实现对无人驾驶车辆的路径跟踪。本发明提供的方法可在路径跟踪过程中，提升车辆在转向时的稳定性和跟踪精度。
-
公开(公告)号：CN115755876A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211103256.6
申请日：2022-09-09
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于RRT的改进全局路径规划方法，在采样的路径规划RRT算法中，在预定的最高采样次数k内，通过统计连续采样成功次数和连续失败次数对周边静态环境的复杂度进行预判，并基于预判结果自适应选择激进搜索扩展策略或随机搜索扩展策略，以得到改进的全局路径规划算法。本发明提供一种基于RRT的改进全局路径规划方法，其在RRT算法的基础上对所处的周边静态环境进行一个预判，降低不必要的时间和空间消耗，并引入激进的搜索扩展策略加快算法的收敛，能够在不同的环境中高效快速完成探索环境的问题，同时也能够快速的实现和实施，是一种高效简单容易实施的规划方式。
-
公开(公告)号：CN115421499A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211262958.9
申请日：2022-10-14
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种具有转向补偿功能的智能车辆路径跟踪方法，包括：步骤一，在模型预测控制算法，基于单车转向模型计算目标转向角度；步骤二，建立运动学模型，将目标转向角度与当前转角的差作为一个转向补偿项加入到代价函数中进行求解，以获得期望的控制量，完成对无人驾驶车辆的路径跟踪任务。本发明提供一种具有转向补偿功能的智能车辆路径跟踪方法，通过将车辆运动学模型和横向动力学模型进行耦合以提升车辆的横向稳定性。经实验论证，本发明能有效提升车辆在转向时的稳定性和跟踪精度。
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
9
records
(took 0.045 seconds)
