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公开(公告)号：CN113716323A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110942605.2
申请日：2021-08-17
申请人： 成都新气象科技实业股份有限公司 , 成都信息工程大学
摘要： 本发明公开了一种容器智能搬运方法，包括以下步骤：步骤1：将机械手爪移至容器上方；步骤2：拍摄一张图片；步骤3：对图片的图像进行处理，获取容器位姿；步骤4：坐标转换，得到容器在机器人坐标系下实际位姿参数；步骤5：根据步骤4所获得的容器的实际位姿参数，机械手爪下降至所需高度；步骤6：机械手爪闭合；步骤7：判断机械手爪是否抓取成功，若否，机械手爪复位至打开状态，回到步骤6，若是，进入步骤8；步骤8：机械手爪移动至放置位置；步骤9：机械手爪打开；步骤10：判断机械手爪是否打开成功，若否，回到步骤9，若是，回到步骤1。实现了产品的稳定夹取装载、搬运、卸货入库的自动化过程，提高生产效率，降低安全事故概率。
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公开(公告)号：CN113400337A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110943638.9
申请日：2021-08-17
申请人： 成都信息工程大学 , 成都新气象科技实业股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种智能机器人机械手爪控制方法，其控制方法包括：电机驱动机构的驱动器采用电位器调节输出端口OUT+与OUT‑之间的电压差，用来调节移动杆的移动速度；通过24V转5V的电平转换器将控制中运动控制器的I/O信号光耦隔离转换成5V信号，作为控制机械手爪的开合的电机控制驱动器的方向控制端口，方向控制端口的下拉电阻能够使机械手爪一直保持在常开状态。对于直流电机的驱动方式应用4个大功率MOS制作的H桥电路，可以实现电机正反转和调节电机速度；控制单元与电机驱动器之间设计成互锁电路提高安全性；机器人控制器与手爪控制器的通讯应用光电隔离电路，转化为各控制器相应的I/O反馈和指令信号，能够安全快速的传输。
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公开(公告)号：CN113389438B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110944126.4
申请日：2021-08-17
申请人： 成都信息工程大学 , 成都新气象科技实业股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种电子锁及其控制方法，控制方法包括以下步骤，初始化，使得所有电磁锁处于上锁；判断是否需要解锁，若否，结束；若是，确定需解锁编号并发出指令；判断是否有其他电磁锁处于打开状态，若是，报警提示；若否，解锁，舵机控制门板打开；容器搬走或放置，关闭电磁锁，结束。本发明实现了多锁联动及互锁的控制设计。
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公开(公告)号：CN113409394A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110944132.X
申请日：2021-08-17
申请人： 成都信息工程大学 , 成都新气象科技实业股份有限公司
摘要： 本发明提供一种智能叉取方法及系统，方法包括以下步骤：使用摄像机实时采集工作区图片，进行特征提取，获得待搬运物的第一图像坐标、以及工作区中障碍物的第三图像坐标，并获取搬运终点的第二坐标；获取叉爪的初始位置坐标，通过图像坐标到实际三维坐标的转换将第一图像坐标、第三图像坐标转换为第一坐标、第三坐标，获取叉爪实时位置坐标，并获取叉爪与摄像机的法兰坐标系的变换关系规划叉爪到待搬运物的第一路径；叉爪根据实时更新的第一路径到达待搬运物点进行叉取；根据第二坐标与第三坐标实时规划到搬运终点的第二路径，按照第二路径完成搬运。该方法能全自动对待搬运物进行叉取，并搬运到目的点。
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公开(公告)号：CN113389438A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110944126.4
申请日：2021-08-17
申请人： 成都信息工程大学 , 成都新气象科技实业股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种电子锁及其控制方法，控制方法包括以下步骤，初始化，使得所有电磁锁处于上锁；判断是否需要解锁，若否，结束；若是，确定需解锁编号并发出指令；判断是否有其他电磁锁处于打开状态，若是，报警提示；若否，解锁，舵机控制门板打开；容器搬走或放置，关闭电磁锁，结束。本发明实现了多锁联动及互锁的控制设计。
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公开(公告)号：CN113706628A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110943660.3
申请日：2021-08-17
申请人： 成都信息工程大学 , 成都新气象科技实业股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种智能搬运机器人协作系统及其对特征图像的处理方法，包括计算机、工业机器人、移动机器人、工业机器人控制柜、相机，所述计算机通过串行通信接口与所述工业机器人控制柜进行交互通信，用于发送控制指令给工业机器人控制柜，同时读取所述工业机器人控制柜的内部反馈信息；所述工业机器人控制柜驱动工业机器人本体执行相应的运动，并且读取工业机器人各关节的传感器反馈回来的信息并传输到计算机上。本系统着重研究机器视觉技术应用到工业生产搬运中，针对满足要求的工业机器人进行运动控制。设计独立的搬运手爪，将定制开发的手爪控制器与工业机器人的运动控制器进行电平通讯。
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公开(公告)号：CN215749250U
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202121927884.7
申请日：2021-08-17
申请人： 成都信息工程大学 , 成都新气象科技实业股份有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种智能机器人机械手爪，智能机器人机械手爪包括底板，所述底板上部设置滑槽，一移动杆可滑动地安装于所述滑槽内，所述移动杆的一端连接一用于驱动其滑动的电机驱动机构，移动杆的另一端连接第一机械杆和第二机械杆，其中第一机械杆与所述第二机械杆关于所述移动杆中心对称，所述第一机械杆与第三机械杆铰接，所述第二机械杆与第四机械杆铰接，所述第三机械杆与所述第四机械杆分别可转动地安装在所述底板上，所述第三机械杆与所述第四机械杆的尾部分别设置第一夹持部和第二夹持部。机械手爪采用双边联动机构来夹取容器，能够使重心始终保持在末端执行器(法兰)的中心轴线上，有利于容器在夹取移动过程中保持平稳。
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公开(公告)号：CN214981151U
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202121927782.5
申请日：2021-08-17
申请人： 成都信息工程大学 , 成都新气象科技实业股份有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种机器人手爪，包括安装座，在所述安装座上活动安装至少两个机械爪，在所述安装座中部活动安装滑杆，所述滑杆的一端连接电磁铁，滑杆的另一端于后座中部滑道内，后座将与机械臂连接，所述后座安装在所述安装座上端，所述机械爪通过连接杆与所述电磁铁连接，当所述电磁铁相对安装座向下运动，多个机械爪合拢，当所述电磁铁相对安装座向上运动，多个机械爪张开。通过电磁吸附配合机械抓取两种方式，保证抓取的稳定性，抓取物不易脱落。
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公开(公告)号：CN216190856U
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202121927882.8
申请日：2021-08-17
申请人： 成都新气象科技实业股份有限公司 , 成都信息工程大学
摘要： 本实用新型公开了一种导轨叉车，包括支撑座，所述支撑座连接一叉板，所述支撑座底部设置移动轮，所述叉板上方设置导轨机构，所述导轨机构安装于所述支撑座上，其中，所述导轨机构包括移动板、导轨座、导轨、滑块、第一丝杆、机械手爪、第一电机，所述导轨设置在所述导轨座上，所述移动板的两侧安装于所述滑块上，所述滑块安装于所述导轨上，所述滑块连接所述第一丝杆上，所述第一丝杆连接所述第一电机，所述机械手爪安装在所述移动板的下端，所述导轨座安装于所述支撑座上。本实用新型通过移动板带动机械手爪来回移动，机械手爪自带伸缩功能，从而实现机械化的装卸货物，省时省力。
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公开(公告)号：CN215761069U
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202121927830.0
申请日：2021-08-17
申请人： 成都信息工程大学 , 成都新气象科技实业股份有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种电子锁，包括底板、电磁锁、舵机和一对门板，所述底板上设置有通孔，所述电磁锁包括电磁铁和锁体，所述舵机设置为两个，且均安装于所述底板上，两个舵机分别通过一个转轴连接一个门板，用以控制所述门板的开合角度，所述电磁锁中的一个电磁铁或一个锁体设置在所述门板上，相对应的一个锁体或一个电磁铁设置在所述底板上，所述门板上具有一个半贯穿孔，一对门板闭合后形成一个与所述通孔相匹配的全贯穿孔。本实用新型实现了自动化的开锁和关锁。
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