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公开(公告)号：CN117724510A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311728263.X
申请日：2023-12-15
Applicant: 成都福瑞空天科技有限公司
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供一种基于MDP的无人机机载避撞方法，包括以下步骤：依据无人机本机与入侵机的遭遇关系，构建包含本机和入侵机水平关系状态几何参数关系；根据本机和入侵机水平方向上的关系，确定两机的关系；依据无人机本机于入侵机的遭遇关系，将避撞问题转化为一个马尔可夫决策过程；通过值迭代算法解决MDP模型，用于计算无人机和入清机在遭遇过程中的最优策略，即在给定的状态和动作空间中为每个状态指定最优动作方法。本发明可以直接依托现有的无人机机载存储和计算资源，同时结合无人机在运行过程中的安全威胁和机载能耗，更加贴合无人机在实际运行中的需求，具备实际落地的可能，并且大大的降低了无人机机载避撞设备的开发和维护成本。
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