-
公开(公告)号：CN110369434A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910668325.X
申请日：2019-07-23
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
IPC: B08B13/00
Abstract: 本发明提供的一种隧道灯具清洁系统位姿自适应定位方法，包括如下步骤：S1.在清洁车的车头两侧以及车位两侧分别设置一个距离传感器，且位于清洁车头的两个距离传感器位于同一直线上，位于清洁车为的两个距离传感器位于同一直线上；S2.距离传感器采集当前清洁车与隧道两侧壁的距离；S3.根据距离传感器输出的距离信息确定出清洁车与预设作业轨迹的偏离角度；S4.根据清洁车的偏离角度确定出清洁车的偏离距离，并且根据清洁车的偏离距离计算安装于清洁车的机械臂的安装点的偏离距离；S5.根据机械臂的安装点的偏离距离确定出机械臂的控制末端的偏离参数，并根据机械臂的控制末端的偏离参数控制机械臂动作，控制安装于机械臂末端的清洁装置对于被清洁灯具对准；能够在偏离发生后自适应调整机械臂的控制末端的位姿状态，从而使得清洁装置能够与被清洁灯具始终处于对准状态。
-
公开(公告)号：CN110007691A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910395178.3
申请日：2019-05-13
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于隧道巡检机器人的行走系统，属于隧道病害检测技术领域，包括拱腰轨道和拱顶轨道，拱腰轨道均位于隧道的侧壁上，拱顶轨道位于隧道的顶端，拱顶轨道与拱腰轨道之间均设置有链式传动装置，拱腰轨道与拱顶轨道的两端均设置有接触传感器，拱腰轨道与拱顶轨道用于巡检机器人进行移动，拱腰轨道与拱顶轨道包括可变轨道和固定轨道，可变轨道上连接有换轨气缸，巡检机器人包括图像采集系统、机器人控制系统、无线通讯系统以及移动巡检系统。本发明将轨道设置在拱腰和拱顶，能够覆盖隧道衬砌所有的部位的病害检测，通过换轨电缸和链式传动装置，实现巡检机器人在不同轨道的换轨控制。
-
公开(公告)号：CN110378956A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910668343.8
申请日：2019-07-23
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
Abstract: 本发明提供的一种用于隧道灯清洁的隧道灯具定位方法，包括清洁车、设置于清洁车的机械臂以及设置于机械臂执行末端的清洁装置，所述隧道灯具定位方法包括如下步骤：S1.以设置在清洁车的双目摄像机采集隧道灯具的第一图像信息，并以双目摄像机所在位置为坐标原点建立三维直角坐标系，根据第一图像信息获取隧道灯具在三维坐标系中的坐标位置；S2.采集机械臂的各关节点的实际角度，并根据各机械臂的实际角度确定出机械臂的执行末端在三维坐标系中的位置参数；S3.根据隧道灯具在三维坐标系中的位置以及机械臂的执行末端的位置参数，根据该位置参数确定出机械臂的各关节点的旋转角度，根据旋转角度控制机械臂关节点的旋转将清洁装置与隧道灯具对准，控制机械臂动作将清洁装置与隧道灯具对准。
-
公开(公告)号：CN110273400A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910649825.9
申请日：2019-07-18
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种双动力源车载式隧道灯具清洁系统，包括车载平台、安装于车载平台上的升降平台以及安装于升降平台上的清洁装置，所述升降平台以可升降并可转换方位的方式连接于车载平台上，所述车载平台包括两套动力源，分别为高速动力源以及低速动力源，所述高速动力源和低速动力源之间设置有切换装置用于切换动力源实现车载平台的正常行驶以及清洁灯具时的低速行驶；本发明清洁装置设置两套动力源即可满足车载平台的正常行驶要求也可满足清洁灯具时的低速稳定行驶。
-
公开(公告)号：CN110302992A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910649835.2
申请日：2019-07-18
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种隧道灯具清洁机构，包括顶部开口用于向上罩于隧道灯具的外罩、安装于外罩内用于清洁隧道灯具表面的干式清洁组件以及连通于外罩内腔的负压形成装置，所述外罩侧壁开有负压孔，所述负压孔连接于负压形成装置使得外罩内腔形成负压环境；本发明清洁装置为干式清洁，并通过负压将清洁下来的固体颗粒回收，其清洁效率高，对隧道环境无污染，降低了人工劳动量，并避免了人工登高作业造成的安全隐患。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110097140A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910395179.8
申请日：2019-05-13
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于隧道巡检机器人的数据处理系统，属于隧道病害图像数据处理技术领域，包括图像数据预处理系统、人工识别系统、病害图样测试样本库、病害特征识别系统，病害图样测试样本库接收到图像数据预处理系统传递过来的图像数据，并将接收过来的数据与病害图样测试样本库内部存储的图像数据进行比较，将相似的图像与接收的图像数据一同传递至病害图样训练样本库，病害特征识别系统根据评定标准对得出的病害特征类别图像数据进行识别。本发明通过建立训练样本库和测试样本库，能够在机器人实施检测的过程中不断增加典型病害样本，提高算法识别的准确率，同时利用人工辅助判断功能，经由人工辅助判断自动识别结果的正确性。
-
公开(公告)号：CN110007691B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN201910395178.3
申请日：2019-05-13
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于隧道巡检机器人的行走系统，属于隧道病害检测技术领域，包括拱腰轨道和拱顶轨道，拱腰轨道均位于隧道的侧壁上，拱顶轨道位于隧道的顶端，拱顶轨道与拱腰轨道之间均设置有链式传动装置，拱腰轨道与拱顶轨道的两端均设置有接触传感器，拱腰轨道与拱顶轨道用于巡检机器人进行移动，拱腰轨道与拱顶轨道包括可变轨道和固定轨道，可变轨道上连接有换轨气缸，巡检机器人包括图像采集系统、机器人控制系统、无线通讯系统以及移动巡检系统。本发明将轨道设置在拱腰和拱顶，能够覆盖隧道衬砌所有的部位的病害检测，通过换轨电缸和链式传动装置，实现巡检机器人在不同轨道的换轨控制。
-
公开(公告)号：CN110252699A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910669641.9
申请日：2019-07-24
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种智能隧道灯具清洁车，包括车载平台、安装于车载平台上的升降平台以及安装于升降平台上的清洁装置，所述升降平台以可升降并可转换方位的方式连接于车载平台上，所述清洁装置包括顶部开口用于向上罩于隧道灯具的外罩、安装于外罩内用于清洁隧道灯具表面的干式清洁组件以及连通于外罩内腔的负压形成装置，所述外罩侧壁开有负压孔，所述负压孔连接于负压形成装置使得外罩内腔形成负压环境；本发明隧道灯具清洁装置可随车载平台行走过程中依次对隧道灯具进行清洁，该清洁方式为干式清洁，并通过负压将清洁下来的固体颗粒回收，其清洁效率高，对隧道环境无污染，降低了人工劳动量，并避免了登高作业的安全隐患。
-
公开(公告)号：CN209657156U
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201920691630.6
申请日：2019-05-13
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种用于隧道巡检机器人的行走系统，属于隧道病害检测技术领域，包括拱腰轨道和拱顶轨道，拱腰轨道均位于隧道的侧壁上，拱顶轨道位于隧道的顶端，拱顶轨道与拱腰轨道之间均设置有链式传动装置，拱腰轨道与拱顶轨道的两端均设置有接触传感器，拱腰轨道与拱顶轨道用于巡检机器人进行移动，拱腰轨道与拱顶轨道包括可变轨道和固定轨道，可变轨道上连接有换轨气缸，巡检机器人包括图像采集系统、机器人控制系统、无线通讯系统以及移动巡检系统。本实用新型将轨道设置在拱腰和拱顶，能够覆盖隧道衬砌所有的部位的病害检测，通过换轨电缸和链式传动装置，实现巡检机器人在不同轨道的换轨控制。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
-
公开(公告)号：CN210288227U
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201921129811.6
申请日：2019-07-18
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种双动力源车载式隧道灯具清洁系统，包括车载平台、安装于车载平台上的升降平台以及安装于升降平台上的清洁装置，所述升降平台以可升降并可转换方位的方式连接于车载平台上，所述车载平台包括两套动力源，分别为高速动力源以及低速动力源，所述高速动力源和低速动力源之间设置有切换装置用于切换动力源实现车载平台的正常行驶以及清洁灯具时的低速行驶；本实用新型清洁装置设置两套动力源即可满足车载平台的正常行驶要求也可满足清洁灯具时的低速稳定行驶。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
12
records
(took 0.05 seconds)
