公开(公告)号：CN117934560A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202310715473.9

申请日：2023-06-16

Applicant: 新乡医学院

Inventor： 侯利明 ,  程洋番 ,  于毅 ,  张业宏 ,  李中伟 ,  刘东华 ,  连峰 ,  连逸茹

IPC: G06T7/277 ,  H03H21/00

Abstract: 本发明公开了一种自适应δ‑GLMB滤波器多目标跟踪方法及系统，属于滤波器目标跟踪方法领域，选取待估计的单目标数据集，使用先验知识或传感器量测初始化单目标状态分布；构建NNIWNIWGG混合模型，更新NNIWNIWGG混合模型的权重、均值、协方差矩阵和自由度，通过传感器收集到的量测信息来更新单目标状态分布，获得单目标预测结果；根据获得的单目标预测结果，采用自适应δ‑GLMB滤波器，确定多目标状态分布；构建RFS量测模型，根据多目标状态分布的分量和量测，计算多目标状态的分量与量测之间的关联权重，更新NNIWNIWGG混合模型的多目标状态的权重、均值、协方差矩阵和自由度，生成多目标状态估计结果。