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公开(公告)号：CN118432624A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410478211.X
申请日：2024-04-19
申请人： 无锡信捷电气股份有限公司
摘要： 本发明涉及数据编解码技术领域，具体是一种提高数据安全性的编解码实现方法，包括：为编码后字节信息内容设定一个组成范围，所述组成范围包括26个大写英文字母、26个小写英文字母和10个阿拉伯数字，所述阿拉伯数字的取值为0～9；则共有62个可选值；采用3部编码字典进行编码，各所述编码字典分别从62个可选值中选取16个可选值作为字典内容并随机排列；按编码值为地址，将与之对应的解码值存放到解码字典中，完成解码字典的设计；通过地址匹配的方式对数据进行编码和解码处理。不仅数据内容简洁能适应不同类型的设备，安全性高且不容易被破解，而且不带有特殊字符信息，避免了数据传输失败或者数据丢失的问题。
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公开(公告)号：CN115830343A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211576866.8
申请日：2022-12-08
申请人： 无锡信捷电气股份有限公司
IPC分类号： G06V10/56 , G06V10/25 , G06V10/764
摘要： 本发明涉及图像处理技术领域，具体是一种基于HSV色彩空间的颜色识别方法，包括步骤(1)RGB图像输入；步骤(2)在所述RGB图像中设置感兴趣区域，所述感兴趣区域包括识别目标，根据所述识别目标的颜色，设置相应的颜色数组；步骤(3)采用SSE加速指令集将感兴趣区域内RGB图像转换为HSV图像；步骤(4)提取颜色数组内每种颜色在HSV图像中的像素面积；步骤(5)对所有颜色的像素面积进行比较，最大面积的索引号作为输出颜色。本方法操作简单，只需输入对应的颜色库，就可执行得到图像中物体的颜色；若是图像中物体的位置固定，还可以设置感兴趣区域，获取感兴趣区域内的物体颜色，提高算法执行效率。
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公开(公告)号：CN108832863B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN201810636569.5
申请日：2018-06-20
申请人： 无锡信捷电气股份有限公司
摘要： 本发明公开一种加速度观测和扰动观测相结合的控制方法，涉及伺服系统高精度技术控制领域。通过对采集的电流和速度进行低通滤波，利用Luenberger观测器观测电机的加速度，将观测的加速度转化为电流并负反馈到电流给定，为了减少观测器的量化噪声对系统的影响，利用前馈PI调节速度偏差。在谐振系统中引入转矩扰动观测器观测扰动转矩并正反馈到电流给定，提高了系统的动态响应性能和系统的抗扰动性能，并在转矩扰动观测器中加入反馈调节系数，避免引发二次谐振。
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公开(公告)号：CN108830868B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201810354070.5
申请日：2018-04-19
申请人： 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于Snake模型和迭代极性转换回归结合的圆弧拟合方法，用于定位轴类工件图像中的R角中心和求解R角半径，属于机器视觉精密测量技术研究领域。对框选的多边形图像感兴趣区域进行图像预处理，消除原始图像的孤立噪声点，提高图像的对比度；通过Canny算子进行边缘提取，实现边缘的初定位；利用Snake模型滤除边缘上较大的毛刺产生的伪边缘点，并在稀疏区域插值边缘点，即对原始边缘进行Snake优化；采用Zernike正交矩对边缘进行精定位，获取精确的亚像素级边缘；通过迭代极性转换回归方法对亚像素边缘点进行圆拟合，获得精确的R角的圆心位置和半径。该检测方法解决了由于附着物干扰降低轴类工件R角检测的精确度问题，以及短圆弧拟合的可靠性问题。
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公开(公告)号：CN112953317A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110272721.8
申请日：2021-03-13
申请人： 无锡信捷电气股份有限公司
IPC分类号： H02P6/10
摘要： 本发明属于伺服驱动器负载扰动抑制技术领域，尤其是一种基于观测器的负载扰动快速抑制方法，包括包括如下步骤：步骤一：列出永磁同步电机动力学方程：步骤二：列写状态方程：当控制器采样周期很小时，一个周期内，负载可认为恒定不变步骤三：降阶观测器构建：步骤四：转矩电流前馈补偿：将负载转矩观测器观测到的负载转矩按比例前馈补偿到转矩电流中，作为负载扰动的补偿信号，即可得转矩电流前馈补偿的永磁同步电机抗负载扰动控制系统。本发明一种基于转矩电流前馈补偿的抗负载扰动控制策略，在观测器原有的积分环节中加入比例环节对负载转矩进行实时观测，能有效提高负载转矩观测的收敛速度。
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公开(公告)号：CN112886896A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110261967.5
申请日：2021-03-10
申请人： 无锡信捷电气股份有限公司
摘要： 本发明属于伺服驱动器在线识别谐振频率技术领域，尤其是一种伺服系统用在线自适应陷波滤波器实现方法，包括陷波滤波器、控制器和伺服系统，包括以下步骤：步骤一：谐振频率根据q轴电流指令确定，以电流指令更新频率作为采样频率，一次性采集1024个Iqref数据，利用快速FFT计算确定谐振频率；步骤二：谐振的判断依据：谐振频率大于基波频率；谐波幅值大于设定的阈值，若满足条件，记录谐振频率和幅值；步骤三：继续重复两次步骤2和步骤3，若连续三次计算得到的谐振频率和幅值的误差在一定范围内，则判定谐振检测有效，否则无效。本发明一种在线陷波滤波器可实现实时检测，实时更新陷波器参数，有别于离线谐振检测的一次检测方法。
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公开(公告)号：CN110829772A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911260923.X
申请日：2019-12-10
申请人： 无锡信捷电气股份有限公司
摘要： 本发明公开的一种低转矩波动直驱永磁同步电机，涉及电机设备技术领域，包括相互匹配的定子和转子，所述定子，包括定子铁芯组件和线轴组件；所述定子铁芯组件包括带有中空内腔的定子铁芯本体，和沿所述中空内腔圆周排列的齿部，每相邻所述齿部之间形成直口槽；所述线轴组件包括可与所述齿部套设的骨架，所述骨架上缠绕有绕线；所述转子，包括带有圆柱形中空腔体的圆柱形转子铁芯，沿所述转子铁芯的外壁按圆周方向设置有若干与所述转子铁芯等长度的燕尾槽，沿所述燕尾槽的轴心位置开设有半圆孔槽；每相邻所述燕尾槽之间设置带有偏辐的磁瓦。本发明强度高，安装方便，尺寸的优化设计使得转矩脉动和齿槽转矩均低于额定转矩的1%。
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公开(公告)号：CN109249050A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811355674.8
申请日：2018-11-14
申请人： 无锡信捷电气股份有限公司
IPC分类号： B23B31/40
CPC分类号： B23B31/40
摘要： 本发明公开了一种内孔自动定心夹紧机构，包括:心轴、锥套、胀套、隔圈和螺母，所述锥套、胀套、隔圈和螺母分别安装在心轴上，所述锥套的内壁和胀套的外壁配合，所述隔圈设置在两个胀套之间，当旋紧螺母时，锥套沿轴向移动，带动胀套轴向缩小，胀套沿径向膨胀，使胀套与工件的内孔壁挤压，所述隔圈，用于调节夹紧工件的长度。通过设置心轴、锥套、胀套、隔圈和螺母，通过旋紧螺母，从而使胀套将工件的内孔固定，从而有效的避免，因为工件的内孔长度，圆度误差太长而造成的定位不准的问题，从而提高了加工精度。
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公开(公告)号：CN108520554A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810324936.8
申请日：2018-04-12
申请人： 无锡信捷电气股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于ORB-SLAM2的双目稠密建图方法，涉及机器人同步定位与地图创建领域，该方法主要由跟踪线程、局部地图线程、闭环检测线程和稠密建图线程组成。其中稠密建图线程包含以下步骤：1)场景深度范围估计，限制立体匹配计算量；2)立体匹配，估计每个像素点的逆深度值；3)帧内平滑、外点剔除，增加逆深度图的稠密度的同时保留深度边界的不连续性；4)逆深度融合，对上一步获得的逆深度进行帧间优化；5)帧内平滑、外点剔除。本方法只利用CPU，实现室内、室外环境的稠密地图创建。
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公开(公告)号：CN105511266B
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201610008467.X
申请日：2016-01-07
申请人： 无锡信捷电气股份有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供了一种基于引力搜索粒子群算法的Delta机器人轨迹规划方法，采用网格划分的方式将Delta机器人主传送带工作区域分割为M×N个网格并确定标准点坐标；构建笛卡尔空间“门”型抓取轨迹，推导出各主动轴角度与末端执行器位置的运动学逆解；采用引力搜索粒子群算法，以时间最优为适应度函数，在满足关节速度、加速度、脉动连续平滑且不超过伺服电机额定限制值的条件下，构造7次非均匀有理B样条函数，获取离线插值关节空间的角度‑时间节点序列；Delta机器人在线识别出目标点坐标后，计算关节空间的角度离散序列，查询离线存储在三维数组中的数据，获得时间节点序列，规划运动轨迹，完成既定运动。
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