公开(公告)号：CN119347759A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411537009.6

申请日：2024-10-31

Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司

Inventor： 王昌龙 ,  黄腾蛟 ,  姚猛 ,  过志强

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机器人工具标定技术领域，具体是一种鲁棒的低成本机器人工具标定方法，包括(1)根据机器人工具末端与关键点的触碰，通过机器人控制器获取机器人关节末端相对机器人基坐标系的相对位置变换；(2)建立标定板上各关键点在机器人基坐标系下的坐标；(3)建立机器人工具标定的误差函数，包括距离误差和共面误差；(4)根据记录到的机器人关节末端数据，真实距离以及建立的误差函数，利用LM方法进行优化求解TCP位置。本方案采用靶标的获取方式简单且成本低，计算结果精度高，且对标定过程中存在的噪声具有一定鲁棒性；在有噪声的情况下，本方案依然可以获得一个逼近的最优解。

公开(公告)号：CN117670989A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311477225.1

申请日：2023-11-08

Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司

Inventor： 王昌龙 ,  程嘉宝 ,  黄腾蛟 ,  过志强

IPC: G06T7/70 ,  G06V10/82 ,  G06V10/774

Abstract: 本发明涉及拆垛视觉定位的技术领域，具体是一种基于旋转目标检测的视觉引导拆垛方法，包括(1)采用3D相机获取箱体堆垛的原始图像及对应的原始点云数据；(2)调用深度学习模型对所述原始图像进行旋转目标检测，得到箱体堆垛中顶层箱体的边界框坐标信息；(3)根据所述边界框坐标信息得到顶层箱体的掩膜，对所述掩膜进行点云映射，得到箱体的目标点云区域；(4)对所述目标点云区域进行平面拟合，计算箱体目标点云的位姿；(5)对所述位姿进行调整与排序，并进行拆垛。本发明针对拆垛场景下箱体堆垛密集堆叠、角度随机的特点，使用深度学习模型对目标箱体图像进行旋转目标检测，考虑了角度信息，能高效精确地得到箱体边界框，此外结合箱体点云信息，得到目标箱体的位姿，最终有效提升箱体拆垛时的定位精度。