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公开(公告)号：CN115302634B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202210920579.8
申请日：2022-08-02
申请人： 无锡瑞吉德机械有限公司
摘要： 本发明公开了一种能够自动换刀的电梯井道自动钻孔装置及换刀方法，该装置包括负载框架，所述负载框架的两侧设置有导轨支撑柱，所述负载框架上设置有旋转撑墙装置和提升机，所述旋转撑墙装置的下方设置有旋转电机，所述旋转撑墙装置连接有承重杆系统；所述负载框架通过旋转升降装置连接有钻孔模组系统，所述钻孔模组系统包括三自由度钻孔装置、第一偏心块和旋转平台。本发明将钻孔的反作用力传递给负载框架，提高装置的使用寿命；将撑墙力与钻孔力保持在同一方向，减小钻孔力对负载框架振动的影响；降低实时自动换刀操作难度，显著提高换刀效率，增加钻孔稳定性；保证装置在运行过程中重心的平衡；提高了自动钻孔装置对不同井道的空间适应性。
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公开(公告)号：CN114673758B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202210280328.8
申请日：2022-03-21
申请人： 无锡瑞吉德机械有限公司
IPC分类号： F16F15/04 , F16F15/067
摘要： 本发明公开了一种基于正负刚度减振技术的钻孔装置，属于隔振装置设计技术领域。所述钻孔装置包括用于提供横向减振的正负刚度装置、提供纵向负刚度效应的隔振支座以及机械臂末端钻孔执行元件；所述用于提供横向减振的正负刚度装置包括“十”字状三维正负刚度蜂窝结构、变刚度弹簧装置、限位杆和法兰盘，所述“十”字状三维正负刚度蜂窝结构由两个二维单胞蜂窝结构交叉构成。本发明采用正负刚度相结合的“十”字状三维正负刚度蜂窝结构，减少钻孔时产生的横向振动，还采用隔振支座来减少纵向振动带来的影响，降低钻孔力对机械臂的振动，并提高钻孔的精度。此外，本发明通过改变负刚度蜂窝状单细胞结构的曲梁横截面、厚度，实现负刚度自适应调节。
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公开(公告)号：CN114800493B8
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202210379998.5
申请日：2022-04-06
申请人： 无锡瑞吉德机械有限公司
摘要： 本发明公开了基于强化学习的钻孔力矩稳定性控制系统及方法，属于钻机控制技术领域。所述系统包括：上位机、位移传感器、控制器、力传感器、机械臂、钻孔器。本发明通过将实时的机械臂位姿信号、钻孔器阻力与扭矩信号输入到训练好的钻孔力矩稳定性控制模型，输出机械臂的位姿调整信号以及推进力大小，控制器根据调整信号实时调整机械臂的实时位姿以及钻孔器受到的推进力。通过上述操作使钻头的轴线在钻孔过程中始终与孔位的轴线保持重合，推进力始终与扭矩相匹配，降低钻孔冲击载荷，以保证钻孔质量。
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公开(公告)号：CN114559068B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202210279896.6
申请日：2022-03-21
申请人： 无锡瑞吉德机械有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于电梯导轨安装的三维可调整精准钻孔装置及方法，属于钻机技术领域。所述钻孔装置包括基座、爪形杆、直轨、环形导轨、钻机平台、钻机和齿条，所述基座上设有挡板、第六电机、支撑柱、三自由度陀螺仪和控制系统，所述第六电机连接有第一齿轮；所述爪形杆与所述基座连接，爪形杆包括第二齿轮和圆弧齿条，所述第二齿轮与第一齿轮啮合；所述直轨设有第五电机和第四电机，所述第五电机连接有第三齿轮，所述第三齿轮与爪形杆的圆弧齿条连接，所述第四电机连接有丝杆；所述环形导轨通过丝杆与所述直轨连接。本发明可适应在钻机平台姿态发生变化的情况下，有效感知钻机平台倾斜姿态，通过钻头角度补偿，实现电梯导轨支架孔的垂直钻孔。
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