公开(公告)号：CN107016645A

公开(公告)日：2017-08-04

申请号：CN201710217966.4

申请日：2017-04-05

Applicant: 云南电网有限责任公司电力科学研究院 ,  昆明能讯科技有限责任公司

Inventor： 黄绪勇 ,  于辉 ,  王艳涛 ,  陈仁星

IPC: G06T3/40 ,  G06T17/05

Abstract: 本发明提出了一种基于LAS的输电走廊航拍照片拼接方法，利用LAS数据提取地理高程，根据高程将照片切片为多张三角区域图片，再将三角区域的照片按照俯视视角进行拼接，有效的减少地图变形和失真的情况，提升了输电线路走廊地图制作质量。

公开(公告)号：CN110727288A

公开(公告)日：2020-01-24

申请号：CN201911108114.7

申请日：2019-11-13

Applicant: 昆明能讯科技有限责任公司

Inventor： 王宇帆 ,  陈仁星

IPC: G05D1/10

Abstract: 一种基于点云的电力巡检精准三维航线规划方法，步骤如下：(1)处理原始点云数据，将点云数据中的电力杆塔区域截取出来；(2)根据截取出来的杆塔，每一基进行单独处理，通过卷积神经网络深度学习算法，将点云中的内容进行图像识别，自动标记出电力部件的位置；(3)根据标记好的电力部件设计每一基塔的绕塔巡检航线；(4)整条线路的杆塔航线规划完成后，根据任务需求进行航线拼装，拼装完成后将完整线路航线和全线路点云叠加，进行基于地形图的三维全局航线预览。本发明使用点云进行三维航迹规划，利用点云空间精度高的特点规划出高精度的绕塔巡检航线，可以控制无人机进行无需人工干预的自动驾驶巡检工作，降低了人力操作的技术要求。