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发明公开
包括设置有铰接工具的提升臂的操纵机器以及用于控制该操纵机器的方法审中-实审

公开(公告)号：CN118574785A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202280084291.X

申请日：2022-10-21

申请人： 曼尼通公司

发明人： 洛朗·德瓦尔

IPC分类号： B66F9/065 , B66F9/075 , B66F9/22

摘要： 本发明涉及一种用于对操纵机器(1)进行控制的方法，所述操纵机器包括：底盘(2)；枢转地安装的提升臂(5)；提升缸(6)，该提升缸布置成使提升臂(5)枢转；工具(8)，该工具用于接纳负载并且被枢转地安装在提升臂(5)上；倾斜缸(9)，该倾斜缸布置成使工具(8)枢转；第二传感器(10)，该第二传感器配置成传送与倾斜缸(9)的行程相关的测量信号S2；方法包括以下步骤：‑接收关于对提升缸(9)进行致动的请求，以及‑响应于接收到关于对提升缸进行致动的请求，启用补偿模式，补偿模式包括下述步骤：根据对提升臂(5)的位置进行表示的测量信号S1来生成与倾斜缸(9)的行程相关的设定点Le；以及根据与倾斜缸(9)的行程相关的所述设定点Le和与倾斜缸(9)的行程相关的测量信号S2来以闭环的方式对倾斜缸的行程进行控制。