-
公开(公告)号：CN118514067A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410577654.4
申请日：2024-05-10
申请人： 杭州灵西机器人智能科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种对机械臂多空间轨迹规划的方法、装置和存储介质。该方法包括：将获取到的机器人的运动路径进行规划空间拆分，得到运动路径中各途经点的旋量组和旋量导组；将运动路径中各途经点的旋量组和旋量导组转换至空间旋量和空间旋量导组；将运动路径、空间旋量和空间旋量导组映射至关节空间，得到关节空间的关节角、关节角速度和角加速度；依据业务需求确定的交汇点和交汇点约束通过预设规划器生成关节轨迹；依据关节轨迹控制机器人的运动。本发明提供的方案能够让笛卡尔空间轨迹和关节空间轨迹相互转换，规划出平滑，连贯的轨迹的技术效果。
-
公开(公告)号：CN118446382A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410895836.6
申请日：2024-07-05
申请人： 杭州灵西机器人智能科技有限公司
IPC分类号： G06Q10/04 , G06Q10/087
摘要： 本申请涉及一种针对混码单层垛型的松弛优化方法、电子设备和存储介质，包括：获取预测装载垛型图、托盘信息、已装载物料信息和混码参数；根据所述已装载物料信息和混码参数构建场地Block图，所述场地Block图包含场地的障碍信息；根据所述预测装载垛型图、托盘信息和场地Block图确定物料可移动区域；以所述混码参数为约束条件，根据所述物料可移动区域和预测装载垛型图计算物料移动参数；根据所述移动参数移动所述预测装载垛型图中的物料位置，得到优化装载垛型图。本申请通过通过上述松弛算法优化预测的装载箱子的布局，以最大程度地利用可用空间。
-
公开(公告)号：CN118446382B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202410895836.6
申请日：2024-07-05
申请人： 杭州灵西机器人智能科技有限公司
IPC分类号： G06Q10/04 , G06Q10/087
-
公开(公告)号：CN118446623A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410897435.4
申请日：2024-07-05
申请人： 杭州灵西机器人智能科技有限公司
IPC分类号： G06Q10/087 , G06Q10/04 , G06Q10/0631
摘要： 本申请涉及一种基于序列预测动态规划的混码方法、电子设备和存储介质，包括：获取待装载物料信息、托盘信息、已装载垛型信息和混码参数；根据已装载垛型信息和混码参数构建场地Block图，所述场地Block图包含场地的障碍信息；以所述托盘信息和场地Block图为第一约束条件，通过差分数组预处理方法确定物料可放置区域；根据待装载物料信息确定多个码垛高度，通过预先构建的动态规划算法模型计算物料可放置区域在不同码垛高度下的最优放置方案；将所有码垛高度下的最优放置方案进行比较，根据预设选取规则选取最优放置方案作为最终混码放置方案。本申请通过混码方法，实现了最大化空间利用率、提高装载效率、自适应性和可扩展性等方面具有显著的技术效果。
-
公开(公告)号：CN117387834B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311641460.8
申请日：2023-12-04
申请人： 杭州灵西机器人智能科技有限公司
摘要： 本申请涉及一种力传感器标定方法、系统、电子设备和存储介质，通过分别在不同姿态下，采集至少三组所述力传感器测量的力数据；根据所述力传感器的位姿信息构建所述力传感器的力矩模型；通过最小二乘法处理各个力矩模型组成的力矩矩阵，输出所述负载工具坐标的真实值。相比较于需要人工称量负载工具重力和传感器重力，且需要分别在（未安装负载工具和安装负载工具）两种姿态情况下获取传感器读数进而实现标定的方法，本申请仅需在一种姿态下获取读数，无需实际称量重力值，即可获取传感器的重力、负载工具重力以及力传感器的零点漂移常数，以完成力传感器的标定。解决了相关技术中
-
公开(公告)号：CN117917313A
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN202311801997.6
申请日：2023-12-26
申请人： 杭州灵西机器人智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种机器人打磨轨迹生成方法、系统、装置及介质，包括：根据预先获取的目标点云数据确定打磨区域；对所述打磨区域的目标点云数据转换到目标坐标系，得到三维目标点云数据；基于所述三维目标点云数据构建栅格地图，对所述栅格地图进行划分得到若干个子区域，基于所述栅格地图确定每个所述子区域的路径，以及不同所述子区域的连接顺序，得到最短打磨路径；将所述最短打磨路径转换到世界坐标系下，得到目标打磨路径，根据所述目标打磨路径确定目标打磨轨迹。本申请能够减少数据转换和预处理的复杂性，同时也能够灵活地适应各种形状和几何变化。为机器人创建平滑且准确的打磨加工轨迹，实现高效的自动化打磨。
-
公开(公告)号：CN117600919A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311300721.X
申请日：2023-10-09
申请人： 杭州灵西机器人智能科技有限公司
摘要： 本申请涉及一种模糊自适应的恒力打磨方法、系统和装置，其中，该方法包括：基于工件打磨过程中接收到的力传感器数字信号，实时计算出打磨过程中的实际接触力；基于实际接触力，通过模糊控制理论调整导纳控制模型的阻尼系数；基于实际接触力，通过自适应控制理论对导纳控制模型进行优化；通过调整和优化后的导纳控制模型，更新打磨工具的目标打磨轨迹。通过本申请，解决了工件自动化打磨的跟踪误差大问题，实现了基于模糊控制算法的最佳力控参数动态快速调整，以及基于自适应控制算法的真实环境位置和刚度补偿，从而达到消除稳态误差，提高工件打磨精度的效果。
-
公开(公告)号：CN117387834A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311641460.8
申请日：2023-12-04
申请人： 杭州灵西机器人智能科技有限公司
摘要： 本申请涉及一种力传感器标定方法、系统、电子设备和存储介质，通过分别在不同姿态下，采集至少三组所述力传感器测量的力数据；根据所述力传感器的位姿信息构建所述力传感器的力矩模型；通过最小二乘法处理各个力矩模型组成的力矩矩阵，输出所述负载工具坐标的真实值。相比较于需要人工称量负载工具重力和传感器重力，且需要分别在（未安装负载工具和安装负载工具）两种姿态情况下获取传感器读数进而实现标定的方法，本申请仅需在一种姿态下获取读数，无需实际称量重力值，即可获取传感器的重力、负载工具重力以及力传感器的零点漂移常数，以完成力传感器的标定。解决了相关技术中六维力传感器标定方法步骤复杂的问题，提升了传感器标定效率。
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
8 条记录 (耗时 0.047 秒)
