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公开(公告)号：CN113961003B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202111089245.2
申请日：2021-09-16
申请人： 杭州申昊科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提出一种轨道式巡检机器人，包括行走机构、防掉机构和换轨机构；其中，换轨机构包括第一驱动组件、第二驱动组件、第一换轨平台和第二换轨平台；第一换轨平台与第二换轨平台在换轨方向上滑动连接，第一换轨平台通过第一驱动组件与第二换轨平台连接，第一驱动组件驱动第一换轨平台与第二换轨平台之间发生相对滑动；第二换轨平台与行走机构在换轨方向上滑动连接，第二换轨平台通过第二驱动组件与行走机构连接，第二驱动组件驱动第二换轨平台与行走机构之间发生相对滑动；防掉机构固定设置在第一换轨平台上。体积小，工作稳定，方便人工搬运。
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公开(公告)号：CN114754673B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202210278995.2
申请日：2022-03-18
申请人： 杭州申昊科技股份有限公司
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本申请属于图像处理技术领域，具体涉及一种刚性接触网几何参数测量方法、设备和存储介质，其中的方法包括：S10、获取待检测刚性接触网下方的铁轨激光数据，所述铁轨激光数据由刚性接触网的汇流排上设置并移动的激光传感器采集；S20、基于所述铁轨激光数据，确定铁轨平面的位置坐标；S30、基于所述位置坐标、所述激光传感器与所述汇流排上安装的接触线的位置关系，确定所述刚性接触网的几何参数。采用本申请的测量方法备对刚性接触网几何参数进行测量时，测量过程用时短，检测效率高，并且大幅提高了检测精度。
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公开(公告)号：CN114310839B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202111447139.7
申请日：2021-11-30
申请人： 杭州申昊科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及巡检机器人技术领域，尤其涉及一种巡检机器人行走轮的顶紧机构。一种巡检机器人行走轮的顶紧机构包括安装架、轨道、行走组件、驱动组件、检测组件及顶紧组件，行走组件及驱动组件均设置在安装架上，驱动组件驱动行走组件沿轨道移动，顶紧组件设置在安装架的顶端，顶紧装置包括顶紧轮，顶紧轮同时与轨道的上表面和轨道的侧壁面相抵接。由于设置顶紧组件，顶紧组件中的顶紧轮与轨道中的上表面和侧壁面同时抵接进而使行走轮始终与轨道的下表面相接触，当遇到轨道不平或者轨道的接缝时，避免了行走组件中的行走轮中的上下跳动及左右晃动，从而使轨道巡检机器人的运行平稳、提高了轨道巡检机器人的使用寿命并且提高了巡检结果的准确性。
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公开(公告)号：CN114384072A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111442248.X
申请日：2021-11-30
申请人： 杭州申昊科技股份有限公司
IPC分类号： G01N21/88
摘要： 本发明涉及一种用于轨道巡检刚性接触网的磨耗检测方法及系统，所述方法包括：S1、获取刚性接触网中接触线的图像以及与该图像所对应的第一相关数据，并基于第一相关数据获取对应的第一刚性接触网磨耗指数；与该图像对应的第一相关数据包括：在拍摄该该图像时刻的接触线通过受电弓的已有的次数、接触线的温度、受电弓与接触线之间的电流、地铁的运行速度、接触线与受电弓之间的接触压力、地铁运行的纵向的加加速度、地铁车厢内的横向加速度；S2、判断第一刚性接触网磨耗指数是否高于预先设定的第二刚性接触网磨耗指数B，若高于，则针对第一刚性接触网磨耗指数所对应的接触线的图像进行磨耗检测，获取该图像中接触线的磨损量。
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公开(公告)号：CN114348898A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111445203.8
申请日：2021-11-30
申请人： 杭州申昊科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种挂轨机器人检修举升装置，挂轨机器人包括两个机器人夹持爪，滑动设置在横向导轨上。挂轨机器人检修举升装置包括举升机构和纵向导轨。举升机构包括举升底座、两个举升夹持爪和顶撑件。两个举升夹持爪相对设置。两个举升夹持爪处于夹持状态时，两个举升夹持爪夹持挂轨机器人。当两个举升夹持爪夹持挂轨机器人时：顶撑件上移，以驱动两个机器人夹持爪张开，挂轨机器人脱离横向导轨。或者顶撑件下移，两个机器人夹持爪闭合，挂轨机器人挂设在横向导轨上。其有益效果是，挂轨机器人检修举升装置能将挂轨机器人脱离横向导轨并下移至距地面一定高度处，并在检查维修之后将其送回并挂接在横向导轨上，以便于对挂轨机器人检查维修。
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公开(公告)号：CN114310934A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111547543.1
申请日：2021-12-16
申请人： 杭州申昊科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种智能轨道巡检机器人的越障装置，属于巡检机器人领域，包括轨道主体、智能巡检机器人主体、行走轮压力调节机构、活动抵紧机构和行走驱动轮，所述智能巡检机器人主体的顶部固定连接有支撑立柱，所述支撑立柱的顶部固定连接有平面承载板。该智能轨道巡检机器人的越障装置，在进行使用时，能够使得智能巡检机器人主体在轨道主体上行进时具有越障功能，设置的行走轮压力调节机构能够对轨道主体与行走驱动轮之间的压力进行调节，调节至合适的压力大小，从而使得智能巡检机器人主体在移动过程中更加稳定，行走轮压力调节机构对该处压力调节的过程简单便捷，省时省力。
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公开(公告)号：CN112950562A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110197421.8
申请日：2021-02-22
申请人： 杭州申昊科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于线结构光的扣件检测算法，其特征在于包括以下步骤：(a)通过深度学习目标检测，在深度图中定位出扣件区域；(b)在所述扣件区域通过模板匹配算法粗定位出弹条位置；(c)将所述深度图还原为三维点云，并根据粗定位的结果进行精确定位，得到精确定位的弹条位置；(d)根据精确定位的弹条位置检测对应缺陷。发明通过深度学习从深度图中提取扣件区域，在扣件区域通过模板匹配粗定位，然后转为三维点云后采用迭代最近点(Iterative Closet Point)算法精定位后进行后续部件检测。
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公开(公告)号：CN114348898B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202111445203.8
申请日：2021-11-30
申请人： 杭州申昊科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种挂轨机器人检修举升装置，挂轨机器人包括两个机器人夹持爪，滑动设置在横向导轨上。挂轨机器人检修举升装置包括举升机构和纵向导轨。举升机构包括举升底座、两个举升夹持爪和顶撑件。两个举升夹持爪相对设置。两个举升夹持爪处于夹持状态时，两个举升夹持爪夹持挂轨机器人。当两个举升夹持爪夹持挂轨机器人时：顶撑件上移，以驱动两个机器人夹持爪张开，挂轨机器人脱离横向导轨。或者顶撑件下移，两个机器人夹持爪闭合，挂轨机器人挂设在横向导轨上。其有益效果是，挂轨机器人检修举升装置能将挂轨机器人脱离横向导轨并下移至距地面一定高度处，并在检查维修之后将其送回并挂接在横向导轨上，以便于对挂轨机器人检查维修。
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公开(公告)号：CN115272302B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211161352.6
申请日：2022-09-23
申请人： 杭州申昊科技股份有限公司
摘要： 本申请提供一种图像中零部件检测方法，零部件检测设备及系统，涉及图像检测领域。图像中零部件检测方法包括：获取识别图像，所述识别图像为对采集图像中的零部件进行识别得到的识别结果；基于历史识别图像集对所述识别图像进行去重处理，得到去重结果；其中，所述去重处理用于去除所述识别图像中重复出现的零部件；基于去重结果得到检测结果。通过上述方法，可以避免零部件后续重复进行检测与统计，从而提高对零部件的检测效率，提高对零部件的统计准确性。
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公开(公告)号：CN114754673A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210278995.2
申请日：2022-03-18
申请人： 杭州申昊科技股份有限公司
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本申请属于图像处理技术领域，具体涉及一种刚性接触网几何参数测量方法、设备和存储介质，其中的方法包括：S10、获取待检测刚性接触网下方的铁轨激光数据，所述铁轨激光数据由刚性接触网的汇流排上设置并移动的激光传感器采集；S20、基于所述铁轨激光数据，确定铁轨平面的位置坐标；S30、基于所述位置坐标、所述激光传感器与所述汇流排上安装的接触线的位置关系，确定所述刚性接触网的几何参数。采用本申请的测量方法备对刚性接触网几何参数进行测量时，测量过程用时短，检测效率高，并且大幅提高了检测精度。
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