公开(公告)号：CN116079712B

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202211533800.0

申请日：2022-12-01

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 游彬 ,  缪金雅 ,  吴昊 ,  丛日行

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开一种机械臂的三维空间夹取高度控制方法。获取已有夹取执行装备机械臂的机器人模型文件URDF；将该机器人模型文件加载到Moveit中配置模型，以利用所述机械臂模型文件得到机械臂夹取任务中机械臂的长度、高度、旋转角度信息；并利用机械臂高度、长度信息进行运动规划；根据所述机械臂上的RGB摄像头获取当前的预设类别目标图像，通过对所获得的目标图像进行目标检测，以获得目标的位置信息。根据目标的位置信息，以机械臂底座为基坐标，确定当前目标的三维坐标，得到机械臂各关节的旋转角度。本发明提出一种在现有机械臂基础上实现低成本改造，并能够实现三维空间夹取的控制方法，且计算量低。

公开(公告)号：CN116079712A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202211533800.0

申请日：2022-12-01

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 游彬 ,  缪金雅 ,  吴昊 ,  丛日行

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开一种机械臂的三维空间夹取高度控制方法。获取已有夹取执行装备机械臂的机器人模型文件URDF；将该机器人模型文件加载到Moveit中配置模型，以利用所述机械臂模型文件得到机械臂夹取任务中机械臂的长度、高度、旋转角度信息；并利用机械臂高度、长度信息进行运动规划；根据所述机械臂上的RGB摄像头获取当前的预设类别目标图像，通过对所获得的目标图像进行目标检测，以获得目标的位置信息。根据目标的位置信息，以机械臂底座为基坐标，确定当前目标的三维坐标，得到机械臂各关节的旋转角度。本发明提出一种在现有机械臂基础上实现低成本改造，并能够实现三维空间夹取的控制方法，且计算量低。