公开(公告)号：CN116061195B

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202310275357.X

申请日：2023-03-15

Applicant: 杭州电子科技大学 ,  杭州赛格医疗设备有限公司

Inventor： 吴占雄 ,  余江南 ,  刘和何 ,  陈轩恒 ,  翁欣濛

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种工业机械臂运动轨迹控制方法，基于约束空间中采样的分段直线路径P1,P2,…,Pn，根据机械臂关节速度与加速度大小限制，通过随机迭代求得时间优化的平滑运动轨迹。在前一次优化轨迹上随机选取两个位置，根据所有关节的速度与加速度大小限制，得到机械臂在这两个位置间的最大执行时间T；接着根据执行时间T，计算各关节的最小加速度轨迹；最后采用二分法判断轨迹是否与周围环境产生碰撞，若产生碰撞则丢弃本次优化路径直接进入下一次迭代；否则替换原来的优化路径并进入下一次迭代；直到完成N次迭代。该方法能够在各关节速度和加速度大小限制下得到时间优化的平滑轨迹，且能避免障碍物碰撞。

公开(公告)号：CN117170390A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202310273228.7

申请日：2023-03-15

Applicant: 杭州电子科技大学 ,  杭州赛格医疗设备有限公司

Inventor： 吴占雄 ,  陈轩恒 ,  刘和何 ,  余江南 ,  许铭桓

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的无人机姿态平衡控制方法，包括如下步骤：S1、将预先采集的m个初始经验数据并装填入经验池；S2、初始化深度强化学习网络的参数；S3、预训练初始化后的深度强化学习网络，获得预训练权重S4、在线实时训练深度强化学习网络；S5、深度强化学习网络输出控制量对无人机进行控制。该方法用于在复杂环境下对无人机姿态进行控制和矫正，提高无人机的安全性和实用性。

公开(公告)号：CN113283062A

公开(公告)日：2021-08-20

申请号：CN202110504820.4

申请日：2021-05-10

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 吴占雄 ,  吴进辉 ,  唐旭东 ,  余江南

IPC: G06F30/20 ,  G16H50/20

Abstract: 本发明公开了一种运动想象脑电信号多变量建模方法，脑电信号为非平稳随机信号,根据单通道信号难以全面揭示神经活动动态过程。因此，在脑电数据去噪后，有必要进行多通道多变量建模分析。本发明在计算复杂度与收敛速度间取得了平衡，便于实现，可满足脑电信号快速分析需求。本发明可有效对运动想象脑电信号进行建模分析，发现认知过程中的动态生理信息。

公开(公告)号：CN113283062B

公开(公告)日：2025-04-22

申请号：CN202110504820.4

申请日：2021-05-10

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 吴占雄 ,  吴进辉 ,  唐旭东 ,  余江南

IPC: G06F30/20 ,  G16H50/20

Abstract: 本发明公开了一种运动想象脑电信号多变量建模方法，脑电信号为非平稳随机信号,根据单通道信号难以全面揭示神经活动动态过程。因此，在脑电数据去噪后，有必要进行多通道多变量建模分析。本发明在计算复杂度与收敛速度间取得了平衡，便于实现，可满足脑电信号快速分析需求。本发明可有效对运动想象脑电信号进行建模分析，发现认知过程中的动态生理信息。

公开(公告)号：CN116061195A

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202310275357.X

申请日：2023-03-15

Applicant: 杭州电子科技大学 ,  杭州赛格医疗设备有限公司

Inventor： 吴占雄 ,  余江南 ,  刘和何 ,  陈轩恒 ,  翁欣濛

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种工业机械臂运动轨迹控制方法，基于约束空间中采样的分段直线路径P1,P2,…,Pn，根据机械臂关节速度与加速度大小限制，通过随机迭代求得时间优化的平滑运动轨迹。在前一次优化轨迹上随机选取两个位置，根据所有关节的速度与加速度大小限制，得到机械臂在这两个位置间的最大执行时间T；接着根据执行时间T，计算各关节的最小加速度轨迹；最后采用二分法判断轨迹是否与周围环境产生碰撞，若产生碰撞则丢弃本次优化路径直接进入下一次迭代；否则替换原来的优化路径并进入下一次迭代；直到完成N次迭代。该方法能够在各关节速度和加速度大小限制下得到时间优化的平滑轨迹，且能避免障碍物碰撞。