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公开(公告)号：CN105116729A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510506091.0
申请日：2015-08-17
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种两轮自平衡机器人自适应滑模变结构控制方法及系统，根据经典力学分析法和基于能量分析的Lagrange算法建模如下两轮自平衡机器人的动力学方程并根据该动力学方程设计出滑模变结构控制器；滑模变结构控制器包括速度滑模变结构控制器和角度滑模变结构控制器，速度滑模变结构控制器和角度滑模变结构控制器相互反馈，其反馈方程为：θr＝βV；采用基于函数逼近方式对系统进行自适应控制。采用本发明的技术方案，使建模过程更加精简且全面、增强系统的鲁棒性、提高系统的响应速度；同时由于系统的速度和角度存在相互反馈关系，当系统的倾角过大时，系统会自动降速，速度降低的同时，会自动回到平衡位置，在面对不同路面条件的情况下，系统能够自适应外部环境以及大范围负载的变化，从而保证系统的安全与稳定。
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公开(公告)号：CN107368081B
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201710790443.9
申请日：2015-08-17
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种两轮自平衡机器人自适应滑模变结构控制系统，根据经典力学分析法和基于能量分析的Lagrange算法建模如下两轮自平衡机器人的动力学方程并根据该动力学方程设计出滑模变结构控制器；滑模变结构控制器包括速度滑模变结构控制器和角度滑模变结构控制器，速度滑模变结构控制器和角度滑模变结构控制器相互反馈，其反馈方程为：θr＝βV；采用基于函数逼近方式对系统进行自适应控制。采用本发明的技术方案，使建模过程更加精简且全面、增强系统的鲁棒性、提高系统的响应速度；同时由于系统的速度和角度存在相互反馈关系，当系统的倾角过大时，系统会自动降速，速度降低的同时，会自动回到平衡位置，在面对不同路面条件的情况下，系统能够自适应外部环境以及大范围负载的变化，从而保证系统的安全与稳定。
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公开(公告)号：CN105116729B
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201510506091.0
申请日：2015-08-17
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种两轮自平衡机器人自适应滑模变结构控制方法，根据经典力学分析法和基于能量分析的Lagrange算法建模如下两轮自平衡机器人的动力学方程并根据该动力学方程设计出滑模变结构控制器；滑模变结构控制器包括速度滑模变结构控制器和角度滑模变结构控制器，速度滑模变结构控制器和角度滑模变结构控制器相互反馈，其反馈方程为：θr＝βV；采用基于函数逼近方式对系统进行自适应控制。采用本发明的技术方案，使建模过程更加精简且全面、增强系统的鲁棒性、提高系统的响应速度；同时由于系统的速度和角度存在相互反馈关系，当系统的倾角过大时，系统会自动降速，速度降低的同时，会自动回到平衡位置，在面对不同路面条件的情况下，系统能够自适应外部环境以及大范围负载的变化，从而保证系统的安全与稳定。
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公开(公告)号：CN107368081A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710790443.9
申请日：2015-08-17
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05B13/042
摘要： 本发明公开了一种两轮自平衡机器人自适应滑模变结构控制系统，根据经典力学分析法和基于能量分析的Lagrange算法建模如下两轮自平衡机器人的动力学方程并根据该动力学方程设计出滑模变结构控制器；滑模变结构控制器包括速度滑模变结构控制器和角度滑模变结构控制器，速度滑模变结构控制器和角度滑模变结构控制器相互反馈，其反馈方程为：θr＝βV；采用基于函数逼近方式对系统进行自适应控制。采用本发明的技术方案，使建模过程更加精简且全面、增强系统的鲁棒性、提高系统的响应速度；同时由于系统的速度和角度存在相互反馈关系，当系统的倾角过大时，系统会自动降速，速度降低的同时，会自动回到平衡位置，在面对不同路面条件的情况下，系统能够自适应外部环境以及大范围负载的变化，从而保证系统的安全与稳定。
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