公开(公告)号：CN107398903A

公开(公告)日：2017-11-28

申请号：CN201710787000.4

申请日：2017-09-04

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 吴占雄 ,  李忠伟 ,  曾毓 ,  杨宇翔 ,  高明煜 ,  何志伟 ,  黄继业

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种工业机械手臂执行端的轨迹控制方法，该方法包括获取工业机械手臂执行端的机械结构参数，根据机械结构参数确定雅克比矩阵并初始网格化精度ε；根据加工要求确定工业机械手臂执行端的运动轨迹；根据雅克比矩阵计算操作空间k+1时刻的参考位置变量 以操作空间k+1时刻的参考位置变量 为参数对目标函数进行约束二次优化逼近，求得k+1时刻实际操作空间位置变量Xk+1和k时刻关节空间的输入控制量uk；工业机械手臂执行端根据k+1时刻实际操作空间位置变量Xk+1和k时刻关节空间的输入控制量uk进行轨迹运动。

公开(公告)号：CN107398903B

公开(公告)日：2020-06-30

申请号：CN201710787000.4

申请日：2017-09-04

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 吴占雄 ,  李忠伟 ,  曾毓 ,  杨宇翔 ,  高明煜 ,  何志伟 ,  黄继业

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种工业机械手臂执行端的轨迹控制方法，该方法包括获取工业机械手臂执行端的机械结构参数，根据机械结构参数确定雅克比矩阵并初始网格化精度ε；根据加工要求确定工业机械手臂执行端的运动轨迹；根据雅克比矩阵计算操作空间k+1时刻的参考位置变量以操作空间k+1时刻的参考位置变量为参数对目标函数进行约束二次优化逼近，求得k+1时刻实际操作空间位置变量Xk+1和k时刻关节空间的输入控制量uk；工业机械手臂执行端根据k+1时刻实际操作空间位置变量Xk+1和k时刻关节空间的输入控制量uk进行轨迹运动。