公开(公告)号：CN110849367A

公开(公告)日：2020-02-28

申请号：CN201910949680.4

申请日：2019-10-08

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 颜成钢 ,  张旗 ,  桂仲林 ,  宋家驹 ,  孙垚棋 ,  张继勇 ,  张勇东

IPC: G01C21/20 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明公开了一种基于融合UWB的视觉SLAM的室内定位与导航的方法。本发明包括通过传感器获取环境的图片，构建点云地图，根据相邻两帧图片中ORB特征点匹配获取相邻图片的位姿，同时利用UWB实现定位，记录传感器的位置信息，随后按照一定的路线移动传感器获取位姿，构建地图，并记录每次切换位置后的坐标，通过计算TOF算法获取的当前位置与之前位置是否重复辅助图片相似度检测进行回环检测，并且计算偏移量，将TOF算法的位置关系对于偏移量进行校正，调整机器人位姿，修正点云地图。本发明不仅在正常环境中具备良好的导航定位功能，还可在复杂的室内环境中进行精确定位，并且以较高的准确度为环境建立三维模型。

公开(公告)号：CN110849367B

公开(公告)日：2021-12-10

申请号：CN201910949680.4

申请日：2019-10-08

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 颜成钢 ,  张旗 ,  桂仲林 ,  宋家驹 ,  孙垚棋 ,  张继勇 ,  张勇东

IPC: G01C21/20 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明公开了一种基于融合UWB的视觉SLAM的室内定位与导航的方法。本发明包括通过传感器获取环境的图片，构建点云地图，根据相邻两帧图片中ORB特征点匹配获取相邻图片的位姿，同时利用UWB实现定位，记录传感器的位置信息，随后按照一定的路线移动传感器获取位姿，构建地图，并记录每次切换位置后的坐标，通过计算TOF算法获取的当前位置与之前位置是否重复辅助图片相似度检测进行回环检测，并且计算偏移量，将TOF算法的位置关系对于偏移量进行校正，调整机器人位姿，修正点云地图。本发明不仅在正常环境中具备良好的导航定位功能，还可在复杂的室内环境中进行精确定位，并且以较高的准确度为环境建立三维模型。