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公开(公告)号：CN113409397A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110540461.8
申请日：2021-05-18
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于RGBD相机的仓储托盘检测与定位方法，该方法首先采集仓储托盘图片并建立训练数据集；将训练数据集输入YOLOV5模型进行训练；然后开启相机获取RGB图像和深度图像；使用训练好YOLOV5模型进行仓储托盘检测；在RGB图像中框选出托盘区域；最后深度图对齐RGB图像，获取托盘区域的深度距离信息；计算托盘相对于相机的位姿。本发明不需要进行敷设特征标签，不需要指定托盘颜色，与现有技术相比，具有实施简单、准确性高、鲁棒性强等特点，极大的提高了自动叉车的安全性和智能化水平。
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