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公开(公告)号：CN112260545A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011030504.X
申请日：2020-09-27
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种将LLC用于餐厅服务机器人的电源电路及控制方法。本发明针对服务机器人在餐厅工作的不同场合比如待机，迎宾，打菜，移动，搬运等，设计一种LLC拓扑的电源电路，所述电路采用全桥双谐振腔LLC拓扑结构，通过N沟道场效应管的多种开关组合实现全功率范围内电能高效转换，根据餐厅内服务机器人不同工作情况，设立四种工作模式：待机模式、轻载模式、中载模式、重载模式，分别对应不同电路结构和控制方法。本发明在满足LLC窄频范围工作的情况下，实现机器人伺服电源全功率范围内的高效率，避免了长时间工作系统损耗大发热量大，可以延长电源寿命，同时降低了伺服电源对其他辅助电源的干扰，增强系统可靠性，降低能耗。
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公开(公告)号：CN112171689B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202011030612.7
申请日：2020-09-27
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种面向餐厅的机器人移动平台，包括移动平台，底盘、车盖、第一至第四同步带轮、第一至第四联轴器、第一至第四实心承重橡皮轮，和固定在底盘上的第一至第四永磁伺服电机、第一至第四减速器、第一至第四立式带座轴承和配重块；以及固定在内部的永磁伺服电机驱动器、机械臂驱动器和工控机，固定在平台上的第一至第二超声波传感器、第一至第二红外线传感器，固定在车盖上的长机械臂、短机械臂和支撑架；固定在机械臂上的力矩传感器，固定在支撑架上第一至第二RGB‑D深度相机。本发明提供的机器人移动平台，控制灵活、工作范围大，具有行走、抓取、打菜功能，可快速完成点餐打菜的工作，起到减轻食堂工作人员负担的作用。
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公开(公告)号：CN112171689A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011030612.7
申请日：2020-09-27
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种面向餐厅的机器人移动平台，包括移动平台，底盘、车盖、第一至第四同步带轮、第一至第四联轴器、第一至第四实心承重橡皮轮，和固定在底盘上的第一至第四永磁伺服电机、第一至第四减速器、第一至第四立式带座轴承和配重块；以及固定在内部的永磁伺服电机驱动器、机械臂驱动器和工控机，固定在平台上的第一至第二超声波传感器、第一至第二红外线传感器，固定在车盖上的长机械臂、短机械臂和支撑架；固定在机械臂上的力矩传感器，固定在支撑架上第一至第二RGB‑D深度相机。本发明提供的机器人移动平台，控制灵活、工作范围大，具有行走、抓取、打菜功能，可快速完成点餐打菜的工作，起到减轻食堂工作人员负担的作用。
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