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公开(公告)号：CN118397333A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410371442.0
申请日：2024-03-29
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/26 , G06V10/94
摘要： 本发明公开了一种基于深度学习的便携式手持烧伤识别系统，包括便携式手持终端和云端数据库，便携式手持终端包括图像采集模块、烧伤识别装置和人机交互模块，烧伤识别装置包括图像预处理模块、图像分割模块和图像识别模块，其中，图像预处理模块对获取的图像进行增强；图像分割模块用于构建基于编码器和解码器的架构，通过获取增强后的图像得到1维与原图像大小相同的图像，将得到的图像的像素值作为该像素点是否为前景的概率，生成每个像素点的掩码，基于掩码和原图像，得到分割后判定为烧伤部分的图像；图像识别模块对烧伤部分的图像，利用至少两个深度学习网络提取特征，再融入融合网络，得到分类预测结果。
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公开(公告)号：CN115592672B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202211385741.7
申请日：2022-11-07
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种肌绳驱动的变刚度软体机械手及其抓取方法；该机械手包括基座、负压发生装置和抓取单元。安装在基座上的多个抓取单元能够向内侧或向外侧弯曲来夹持物体。抓取单元包括弯曲驱动机构和变刚度软指。变刚度软指包括连接块、弹性片、软指底座、肌绳、导气管、刚度调节装置和夹持外套。本发明采用肌绳驱动的软体机器人中设置由层叠的纤维布构成的刚度调节装置，能够自由地调节软体机器人各软指头的刚度，从而适应不同物体的夹持需求；并且，本发明能够以较小的刚度夹起物体，并在转移物体时增大软指刚度，既能够避免夹持过程中损伤目标物体，又能够保证转移过程中的夹持可靠性，避免外部的振动或冲击破坏各软指对物体的夹持状态。
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公开(公告)号：CN116787487A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202211533448.0
申请日：2022-12-01
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种多自由度的软体机器臂。该软体机器臂包括多个软体关节。软体关节包括气电一体化滑环、总线式中空电机和软体弯曲臂。定子部包括定子外端盖、定子筒身、定子气动接头、定子内端盖、导气室、电刷和定子电插接件。转子部包括转子气动接头、导气流道、转子插接件、转子主体、导电环和调压模块。软体弯曲臂包括外套层，以及被包裹在外套层内的条状气囊和过线管。本发明采用气电一体化滑环、电机和气动软体相结合的方式，通过气电一体化滑环能在定子和转子之间传递气路和电信号，并能够控制各条状气囊内的气压，实现机器人弯曲控制，使得软体机器人既能够任意弯曲，又能够绕轴线做连续转动，显著提高了软体机器人的运动自由度。
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公开(公告)号：CN117208107A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311217561.2
申请日：2023-09-20
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明公开了六足磁吸式爬壁机器人及其爬壁方法。本发明中锁扣装置设于主体框架的一端，机械手设于主体框架中部镂空的位置处，摄像头云台设于主体框架的另一端，并驱动摄像头转动，主体框架的两侧均设有间距布置的三个行走组件，行走组件包括行走驱动组件和自适应性行走足端。本发明中自适应性行走足端具有类万向转动功能，能够主动进行调整，进而能够适应非完全平整的壁面，并与壁面具有很好的接触效果，防止了倾覆事故的发生，且降低了对各双轴电机长期工作后精度的要求，保证了移动速度；本发明在爬行过程中具有两种新的运动姿态，能够实现从所在壁面到垂直于所在壁面的一个壁面上和平行于所在壁面的另一个壁面上的转移。
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公开(公告)号：CN116673983A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310704672.X
申请日：2023-06-14
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种刚柔耦合的机械爪及其抓取方法。该机械爪包括基座和机械抓。单侧夹指包括安装座、指节和气动人工肌肉。指节共有m个。m个由内向外依次通过销轴转动连接，形成m‑1个转动关节。相邻两个转动关节共用同一指节。m‑1个转动关节划分内向外依次相连的n个弯曲控制段。每个弯曲控制段均由一个或多个转动关节组成。在由内向外的方向上，各弯曲控制段中包含的转动关节数量依次减少。每个弯曲控制段均对应一组气动人工肌肉。本发明提供的刚柔耦合的单侧夹指在由内至外的方向上，各弯曲控制段中的转动关节数量依次减少的结构，有助于同时兼顾操控精度、单侧夹指的活动范围和精简结构。
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公开(公告)号：CN115592672A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211385741.7
申请日：2022-11-07
申请人： 杭州电子科技大学(CN)
摘要： 本发明公开了一种肌绳驱动的变刚度软体机械手及其抓取方法；该机械手包括基座、负压发生装置和抓取单元。安装在基座上的多个抓取单元能够向内侧或向外侧弯曲来夹持物体。抓取单元包括弯曲驱动机构和变刚度软指。变刚度软指包括连接块、弹性片、软指底座、肌绳、导气管、刚度调节装置和夹持外套。本发明采用肌绳驱动的软体机器人中设置由层叠的纤维布构成的刚度调节装置，能够自由地调节软体机器人各软指头的刚度，从而适应不同物体的夹持需求；并且，本发明能够以较小的刚度夹起物体，并在转移物体时增大软指刚度，既能够避免夹持过程中损伤目标物体，又能够保证转移过程中的夹持可靠性，避免外部的振动或冲击破坏各软指对物体的夹持状态。
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公开(公告)号：CN221387562U
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202323235352.9
申请日：2023-11-29
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本实用新型公开了一种小型竹笋分选机。本实用新型中单独出笋机构位于传送机构一的输入端，照相机构一位于带传送机构一的中部，翻转机构位于带传送机构一的输出端位置处，并位于带传送机构二的输入端位置处，照相机构二位于带传送机构二的输入端位置处，且传送机构一的传送带一上固定有多个V形角件组，每个V形角件组上设有呈V形布置的两个支撑板；机架上设有沿传送带二传送方向间距布置的三个分选组件，分选组件中引导侧板固定于机架上，分选板上靠近引导侧板内端的一端与机架构成转动副。本实用新型能够结合竹笋外观品质和尺寸实现对竹笋的分级，具有较高的分级要求和分级准确率，并且减少了劳动力大，提高了分级效率。
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