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公开(公告)号:CN114707316A
公开(公告)日:2022-07-05
申请号:CN202210296609.2
申请日:2022-03-24
申请人: 杭州电子科技大学 , 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
摘要: 本发明公开了一种使用Cuda加速大规模BA并行优化方法,包括如下步骤:S1、构建系统的能量残差方程;S2、求解线性方程组;S2‑1对Jl进行QR分解;S2‑2使用QR分解边缘化线性方程组;S3、将求解得到Δxp,Δxl代入原系统方程实现BA优化。上述技术方案,提高了计算的数值稳定性,并允许用单精度浮点数解决大规模束平差问题,使得线性方程组Ax=b求解具有良好的并行性。这极大的提高了线性方程求解的并行度,有效的提高线性方程组求解效率,从而有效的摆脱现有硬件资源的限制,实现大规模三维场景三维重建过程中的优化,并且极大的提高了优化效率,提高了全局位姿与观测点的优化效率,优化结果能够作为重建出更大规模三维场景稀疏三维点云的基础。
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公开(公告)号:CN114137953A
公开(公告)日:2022-03-04
申请号:CN202111188065.X
申请日:2021-10-12
申请人: 杭州电子科技大学 , 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
摘要: 本发明公开了一种基于三维激光雷达的电力巡检机器人系统及建图方法,本发明的系统架构,包括硬件控制层、硬件驱动层、建图与定位算法层,该方法包括:获取所述三维激光雷达扫描得到的3D点云数据、将3D点云进行2D化数据处理;获取所述2D化点云数据、通过轮式里程计得到的机器人的位置数据和通过惯性测量单元得到的机器人的姿态数据,既机器人的预测位姿、通过2D点云反向确定出的机器人的位置数据和姿态数据,既机器人的观测位姿;通过CSM方法匹配机器人的观测位姿和预测位姿求得机器人的真实位置、姿态数据,获取所述2D点云数据中的各个激光点的实际坐标;基于所述2D点云数据中的各个激光点的实际坐标,生成第一地图。
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公开(公告)号:CN114638909A
公开(公告)日:2022-06-17
申请号:CN202210295464.4
申请日:2022-03-24
申请人: 杭州电子科技大学 , 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
摘要: 本发明公开了一种基于激光SLAM和视觉融合的变电站语义地图构建方法,包括如下步骤:S1‑1对深度相机进行内参标定以及激光雷达和相机的外参联合标定;S1‑2、对深度相机和激光雷达获取的数据进行同步预处理;S2‑1通过激光雷达采集的点云数据以及里程计信息进行运维环境的地图建模;S2‑2、获取深度相机的RGBD图像,通过深度学习进行目标识别,以及场景信息理解,获取其语义信息;S2‑3、进行坐标转换,将步骤S2‑2中识别的目标投影至栅格地图中,为变电站提供环境认知信息;S3、重复步骤S2,完成语义地图的构建。采用上述技术方案,在建图过程中,对不同天气环境及光照条件适应性较高的优点,算法可有效去除激光运动畸变,提高建图的精度,减小累积误差。
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