公开(公告)号：CN118865392A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202411339837.9

申请日：2024-09-25

申请人： 杭州电子科技大学丽水研究院

发明人： 汪奇挺 ,  颜成钢 ,  郭雨晨 ,  赵强 ,  王廷宇 ,  赵治栋

IPC分类号： G06V20/70 ,  G06V10/26 ,  G06V10/34 ,  G06V10/82 ,  G06N3/092

摘要： 本发明公开了基于强化学习的场景布局估计方法，涉及场景布局估计技术领域，包括如下步骤：将场景的稠密点云映射到平面上，利用形态学侵蚀进行分割，并进行合并处理，得到房间点云；再将房间点云投影到二维平面上，提取房间点云中的边缘点云，并进行分割处理，得到独立区域的壁面点云；然后基于Q‑learning算法，确定强化学习中的状态、动作和奖励；再基于独立区域的壁面点云采用Q‑learning算法拟合线段，得到独立区域的壁面线段数据；最后基于独立区域的壁面线段数据，生成场景布局模型；本发明用于解决现有技术中无法在消除了独立区域之间的干扰和遮挡物的影响的同时减少计算量，场景布局估计效率和准确性较低的问题。