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公开(公告)号：CN108037764B
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN201711055319.4
申请日：2017-11-01
申请人： 杭州睿杰智能空中机器人科技有限公司
发明人： 贾杰
摘要： 本发明涉及无人机控制领域，具体的说是一种无人直升机自抗扰飞行位置控制方法。本发明包括横向通道控制、纵向通道控制、高度通道控制，每个通道控制过程均包括以下步骤：根据无人直升机的位置，得到观测状态量和扩张状态量；根据控制器输入、观测状态量和扩张状态量，得到各个通道的控制器输出。本发明系统各通道间的耦合可以被视为扰动，自抗扰控制器可通过扩张状态观测器的扰动估计和扰动补偿，将其耦合抵消。该发明是一种无模型控制器，它不需要被控对象的精确模型，而是依靠误差来控制。
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公开(公告)号：CN107943070B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201711055363.5
申请日：2017-11-01
申请人： 杭州睿杰智能空中机器人科技有限公司
发明人： 贾杰
摘要： 本发明涉及无人机控制领域，具体的说是一种无人直升机自抗扰飞行速度和姿态控制方法。本发明包括横向通道控制、纵向通道控制、高度通道控制、偏航通道控制，每个通道控制过程均包括以下步骤：安排过渡阶段，将控制输入ν平滑化得到平滑的控制输入ν1；根据第一级ADRC的扩张状态观测器，得到观测状态量和扩张状态量；根据平滑的控制输入ν1、观测状态量和所述扩张状态量，得到第一级自抗扰控制器的输出；扰动补偿阶段，分别得到各个通道的控制器输出。本发明各通道间的耦合则被视为扰动，自抗扰控制器可通过扩张状态观测器的扰动估计和扰动补偿，将其耦合抵消。该发明是一种无模型控制器，它不需要被控对象的精确模型，而是依靠误差来控制。
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公开(公告)号：CN106842953B
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201710146393.0
申请日：2017-03-13
申请人： 杭州睿杰智能空中机器人科技有限公司
发明人： 贾杰
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种无人直升机自适应低阶控制器。包括规划与辨识器，所述规划器用于监视被控系统的控制输入和控制输出，当被控系统的稳态控制输出不满足预设要求时，利用所述辨识器进行在线辨识并启动结构滤波器、内模控制器和双环滑模控制器进行控制器参数修正；结构滤波器，用于对所述内模控制器的滤波环节进行修正控制；内模控制器，用于对被控系统的内部模型和反馈修正进行预测控制；双环滑模控制器，用于对姿态角和姿态角速度进行跟踪控制；控制分量综合模块，用于对控制分量求和，得到被控系统的控制量。本发明解决存在未知有界干扰、推力误差和定位误差情况下的太空垃圾捕获系统的复杂高阶动力学鲁棒控制问题，也便于处理控制约束和状态约束。
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公开(公告)号：CN210310874U
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201921336916.9
申请日：2019-08-16
申请人： 杭州睿杰智能空中机器人科技有限公司
发明人： 贾杰
IPC分类号： B64C37/02
摘要： 本实用新型涉及无人机技术领域，且公开了一种多体可分无人机，包括无人机本体和连接板，无人机本体的左右相背两侧均固定连接有固定块，连接板的左右相背两侧均固定连接有支撑块，支撑块远离连接板的一端固定连接有楔形块，固定块的侧壁开设有与支撑块和楔形块对应连接的开槽和燕尾槽，开槽和燕尾槽固定连通在一起，固定块的上端均匀开设有多个与支撑块位置对应的套孔，套孔内活动插接有卡位杆，支撑块的表面开设有与卡位杆对应插接的卡位孔，多根卡位杆的上端固定连接有同一个拉板。本实用新型能够将多个无人机组成不同负重的大型无人机进行使用，便于人们的调整使用。
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公开(公告)号：CN210310914U
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201921329644.X
申请日：2019-08-16
申请人： 杭州睿杰智能空中机器人科技有限公司
发明人： 贾杰
摘要： 本实用新型涉及无人机技术领域，且公开了一种多旋翼空气质量采样无人机，包括无人机本体、摄像头、螺旋桨、支撑腿和采集器，所述无人机本体的底部对称固定设有两个连接杆，两个所述连接杆的下端共同固定设有固定座，所述固定座下方设有固定板，所述固定板的下表面中心固定设有固定杆，所述固定杆的下端与采集器固定连接，所述固定座为中空结构，所述固定座的内部设有用于将固定板固定的卡爪机构。本实用新型能够完成将采集器的快速拆装维护，提高了工作人员的维修效率。
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公开(公告)号：CN210284597U
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201921338299.6
申请日：2019-08-19
申请人： 杭州睿杰智能空中机器人科技有限公司
发明人： 贾杰
摘要： 本实用新型涉及无人机技术领域，公开了一种海上救援型多功能无人机，包括机体，机体的下端安装有救援箱，机体的两端对称固定连接有支撑腿，支撑腿的下端固定连接有缓冲上浮机构；缓冲上浮机构包括气囊、浮板、一端开口的支撑管、弹簧和支撑杆，浮板固定连接在气囊的上端，支撑管固定连接在浮板远离气囊一端的中心处，支撑管的管口远离浮板设置，支撑杆的一端固定连接在支撑腿远离机体的一端，支撑杆的另一端穿过支撑管的管口并向支撑管内延伸，且支撑杆滑动连接在支撑管内，支撑杆远离支撑腿的一端与弹簧的一端相连接。本实用新型加强了无人机降落时的缓冲效果，避免机身内部设备受损，提高了使用寿命。
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公开(公告)号：CN305202241S
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201830532898.6
申请日：2018-09-21
申请人： 杭州睿杰智能空中机器人科技有限公司
设计人： 贾杰
摘要： 1．本外观设计产品的名称：无人直升机（RJ‑EH‑35）。
2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于巡视、巡检、监测、航拍、测量、测绘、探测、物流使用、消防救援、侦察、环境监测、电力巡查、投放、勘探、抢险救灾、反恐防暴、教学测试、训练及实验、森林和高层火情侦查等。
3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。
4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。-
公开(公告)号：CN304991985S
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201830532813.4
申请日：2018-09-21
申请人： 杭州睿杰智能空中机器人科技有限公司
设计人： 贾杰
摘要： 1．本外观设计产品的名称：无人直升机（RJ‑H‑180）。
2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于巡视、巡检、监测、航拍、测量、测绘、探测、物流使用、消防救援、侦察、环境监测、电力巡查、投放、勘探、抢险救灾、反恐防暴、教学测试、训练及实验、森林和高层火情侦查等。
3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。
4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图1。
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