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发明公开
一种并联机器人结构参数优化方法审中-实审

公开(公告)号：CN116872183A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202311028779.3

申请日：2023-08-15

Applicant: 杭州科技职业技术学院

Inventor： 王泽胜 , 徐观生 , 何渊斌 , 姚宇龙 , 曾俊朝 , 詹晓燕

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种并联机器人结构参数优化方法，其技术方案要点是包括有以下步骤：S1，建立并联机器人可达工作空间的目标函数k1；S2，推导并联机器人全域归一化雅可比矩阵条件数的目标函数k2；S3，提出基于Hilbert曲线的多参数平面模型优化技术，降维处理机器人多维结构参数；S4，分析基于工作空间和灵巧度与结构参数的可视化映射关系，建立优质参数域；S5，定义不同目标函数的权值系数，基于多参数模型技术得到最优结构参数，本发明利用雅可比矩阵自身元素特征得到归一化矩阵，解决了传统方法需引入额外参数的问题。同时，采用基于Hilbert曲线的平面模型技术实现了多参数与目标函数之间的三维可视化映射，且能够保证全局最优。

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