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公开(公告)号：CN118415757B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410895965.5
申请日：2024-07-05
申请人： 杭州键嘉医疗科技股份有限公司
摘要： 本申请涉及一种关节置换导航装置、关节置换测量方法及电子设备。其中，关节置换导航装置包括：第一获取模块，用于获取骨模型及根据骨模型规划得到远端规划截骨面与后方规划截骨面。第一倾角计算模块，用于获取垂直于远端规划截骨面的第一法线与垂直于后方规划截骨面的第二法线，并分别得到二者在矢状面的投影，及第一法线投影与第二法线投影之间的规划夹角。切割模块，包括末端安装有截骨导板的活动机构。第二获取模块，用于获取第三法线。第二倾角计算模块，用于将第三法线投影至矢状面得到第三法线投影。根据规划夹角的角度旋转第三法线投影得到目标向量投影。根据目标向量投影得到后方截骨面的第四法线，并根据第四法线确定后方截骨面的位置。
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公开(公告)号：CN117808671A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311628949.1
申请日：2023-12-01
申请人： 杭州键嘉医疗科技股份有限公司
摘要： 本发明提供一种CT视图自适应缩放定位和截骨面显示选取方法及相关设备，通过将CT视图依据特征点进行缩放，使得显示的切片视野正好包含用户的感兴趣区域，同时将CT片层定位至髋臼窝中心所在切片，直接将CT视图中的内容调整至用户所需的大小将片层，省去了用户控制CT视图进行缩放及片层选取的操作，节省了用户的操作时间，同时降低了用户使用软件的学习成本。同时将截骨面在CT数据的冠状面、矢状面、横截面三个视角中显示，使得用户可以在CT视图上更直观的观察各截骨面与股骨相对关系，无需操作三维模型来确认截骨面位置，并在CT视图中开发长按事件，便于用户在CT视图中以各视角对于各截骨面的单独调整，使得用户调整截骨面更加直观高效。
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公开(公告)号：CN117770956A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311628781.4
申请日：2023-12-01
申请人： 杭州键嘉医疗科技股份有限公司
摘要： 本发明提供一种配准结果异常的评估和矫正方法及相关设备，将真实物理空间中的髋骨、股骨相对位置关系映射到虚拟空间中，通过比较物理空间与虚拟空间的一致性，判断当前配准结果是否存在异常。当配准结果由于术中医生的选点误差或者陷入局部最优解而出现较大的误差时，将当前物理空间与虚拟空间的角度差值转移到臼窝中心坐标系中，得到配准结果绕髋臼窝中心旋转的偏差，校正该偏差后得到新的配准结果。当配准完成后，由于待手术部位固定的追踪器发生松动导致配准结果不可用，而髋臼窝又已被磨削导致无法重新进行配准时，通过配准结果矫正功能，恢复配准结果的角度精度，保证机器人辅助系统对髋臼杯置入角度的导航功能。
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公开(公告)号：CN118415757A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410895965.5
申请日：2024-07-05
申请人： 杭州键嘉医疗科技股份有限公司
摘要： 本申请涉及一种关节置换导航装置、关节置换测量方法及电子设备。其中，关节置换导航装置包括：第一获取模块，用于获取骨模型及根据骨模型规划得到远端规划截骨面与后方规划截骨面。第一倾角计算模块，用于获取垂直于远端规划截骨面的第一法线与垂直于后方规划截骨面的第二法线，并分别得到二者在矢状面的投影，及第一法线投影与第二法线投影之间的规划夹角。切割模块，包括末端安装有截骨导板的活动机构。第二获取模块，用于获取第三法线。第二倾角计算模块，用于将第三法线投影至矢状面得到第三法线投影。根据规划夹角的角度旋转第三投影得到目标向量投影。根据目标投影向量得到后方截骨面的第四法线，并根据第四法线确定后方截骨面的位置。
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公开(公告)号：CN117409050A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311354888.4
申请日：2023-10-19
申请人： 杭州键嘉医疗科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种用于髋关节配准的后处理方法及相关设备，所述方法通过将配准结果应用于采集的特征点集，得到变换后特征点集，并与髋关节三维模型共同绘制于同一场景下，依据点到髋关节三维骨表面的欧氏距离将特征点集划分为合格点集与离散点集，从而使得医生更加直观地感知到当前配准结果在哪些区域的配准误差较大。同时将误差小的合格点集保留，将误差大的离散点集剔除，当配准结果不理想时，引导医生根据场景中离散点集与髋关节三维模型的相对位置，仅需要在现有合格点集的基础上重新采集离散点集所在区域的特征点，避免了医生从头开始重新采集所有特征点，加快了配准进程，节省了医生时间。
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公开(公告)号：CN117808851A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311628632.8
申请日：2023-12-01
申请人： 杭州键嘉医疗科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于CT辅助视图的关节配准结果验证方法及相关设备，通过计算验证点在模型骨表面上的法向量，自动调整三维窗口的观察模型的视角，并将模型进行固定适当的缩放，保证切换待验证点时都以居中、相同的比例尺显示在屏幕中。同时增加CT辅助验证窗口，且窗口内容为垂直验证点法线的方向获得的切片内容，即从三维窗口中视角的侧面进行观察，从而补齐了三维窗口在屏幕中无法提供的深度信息，另外再加上映射探针尖端的光标，帮助用户更好地观察相对位置关系。本发明提供的方法解决了用户在进行配准结果验证时需要不断操控鼠标调整三维模型视角的问题，使得系统能够自动调整至适合的视角，并借助其余的信息完成待验证点的验证过程。
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