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公开(公告)号：CN114126811A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201980098482.X
申请日：2019-07-18
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 提供机器人系统以及伺服系统，能够在抑制成本上升的同时进行与人的协作运转。机器人系统(1)具有：机器人(3)，其具有由电机(M)驱动的关节；以及机器人控制器(5)，其对电机(M)进行控制，使机器人(3)动作，机器人控制器(5)具有：位置控制部25、速度控制部27以及电流控制部(29)，它们根据位置指令，执行电机M的位置控制；转矩指令保存部(33)，其在执行电机(M)的位置控制时，按照时间序列保存根据位置指令而生成的转矩指令；以及电流控制部(29)，其根据由转矩指令保存部(33)保存的转矩指令，执行电机(M)的转矩控制。
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公开(公告)号：CN113302836A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201980088996.7
申请日：2019-01-31
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: H02P29/00
Abstract: 提高对电机的控制性能。电机控制系统(1)具有：电机(7)；控制电机(7)的控制装置(5)；编码器(9)，其检测电机(7)的旋转位置(Pf)，经由通信路径(18)将旋转位置(Pf)发送给控制装置(5)；控制装置(5)具有经由通信路径(20)向编码器(9)发送用于控制电机(7)的扭矩指令(Tr)的发送部(19)，编码器(9)具有：检测电机(7)的旋转位置(Pf)的位置检测部(21)，从发送部(19)经由通信路径(20)接收扭矩指令(Tr)的接收部(23)；以及根据旋转位置(Pf)和扭矩指令(Tr)来估计干扰扭矩(Td)的干扰估计部(25)，发送部(26)，其将旋转位置(Pf)以及干扰扭矩(Td)经由通信路径(18)发送到控制装置(5)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114126811B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN201980098482.X
申请日：2019-07-18
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 提供机器人系统以及伺服系统，能够在抑制成本上升的同时进行与人的协作运转。机器人系统(1)具有：机器人(3)，其具有由电机(M)驱动的关节；以及机器人控制器(5)，其对电机(M)进行控制，使机器人(3)动作，机器人控制器(5)具有：位置控制部25、速度控制部27以及电流控制部(29)，它们根据位置指令，执行电机M的位置控制；转矩指令保存部(33)，其在执行电机(M)的位置控制时，按照时间序列保存根据位置指令而生成的转矩指令；以及电流控制部(29)，其根据由转矩指令保存部(33)保存的转矩指令，执行电机(M)的转矩控制。
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公开(公告)号：CN114127659B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202080051279.X
申请日：2020-03-27
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 控制系统(1)具备：电机(2)，其对驱动对象动；第1估计部(113)，其至少根据控制部(112)中的驱动力指令来估计作用于电机(2)的第1外力；数据存储部(115)，其存储表示第1估计部(113)估计出的估计值的推移的配置文件数据；以及第2估计部(116)，其根据在控制部(112)基于规定的动作模式对电机(2)进行驱动时由第1估计部(113)新估计出的估计值和存储于数据存储部(115)的配置文件数据来估计作用于驱动对象(4)的第2外力。(4)进行驱动；控制部(112)，其对电机(2)进行驱
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公开(公告)号：CN113329850A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202080009228.0
申请日：2020-01-17
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 机器人控制系统(1)具有：示教者存储部(211)，其存储多个示教者的信息；选择部(214)，在为了使机器人(20)继续作业而需要支援信息的情况下，所述选择部(214)选择示教者存储部(211)存储的多个示教者中的任意一个示教者；环境信息发送部(215)，其经由网络线路(50)向选择部(214)选择出的示教者发送机器人(20)的环境信息；以及支援信息接收部(216)，其经由网络线路(50)从选择部(214)所选择的示教者接收支援信息。
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公开(公告)号：CN113329850B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202080009228.0
申请日：2020-01-17
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 机器人控制系统(1)具有：示教者存储部(211)，其存储多个示教者的信息；选择部(214)，在为了使机器人(20)继续作业而需要支援信息的情况下，所述选择部(214)选择示教者存储部(211)存储的多个示教者中的任意一个示教者；环境信息发送部(215)，其经由网络线路(50)向选择部(214)选择出的示教者发送机器人(20)的环境信息；以及支援信息接收部(216)，其经由网络线路(50)从选择部(214)所选择的示教者接收支援信息。
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公开(公告)号：CN114127659A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202080051279.X
申请日：2020-03-27
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 控制系统(1)具备：电机(2)，其对驱动对象(4)进行驱动；控制部(112)，其对电机(2)进行驱动；第1估计部(113)，其至少根据控制部(112)中的驱动力指令来估计作用于电机(2)的第1外力；数据存储部(115)，其存储表示第1估计部(113)估计出的估计值的推移的配置文件数据；以及第2估计部(116)，其根据在控制部(112)基于规定的动作模式对电机(2)进行驱动时由第1估计部(113)新估计出的估计值和存储于数据存储部(115)的配置文件数据来估计作用于驱动对象(4)的第2外力。
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