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公开(公告)号：CN108495746A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201680079900.7
申请日：2016-12-07
申请人： 株式会社石田
CPC分类号： B31B50/804 , B65B43/30
摘要： 本发明提供不管瓦楞纸箱用片材的尺寸如何都能够抑制开箱操作失败的、可靠性高的开箱装置。该开箱装置将第一侧面及第二侧面(C11、C12)与第三侧面及第四侧面(C13、C14)重叠的瓦楞纸箱用片材(片材)展开，从而形成方筒状瓦楞纸箱。该开箱装置具备：吸盘(41b)，把持第一侧面；主臂(45a)，具有把持第四侧面的吸盘(42a、42b)，并且在把持第四侧面的状态下改变姿势；以及控制部，控制主臂的移动，使得用于在第一侧面及第二侧面与第三侧面及第四侧面之间产生间隙的初始操作和在初始操作之后的主操作，被执行为片材的展开操作。主臂在初始操作中，以小于或等于预定角速度的速度移动，并且在主操作中，比预定角速度更快地移动。控制部基于根据片材尺寸确定的、初始操作完成时的第一侧面与第四侧面所成的角度(α)控制主臂。
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公开(公告)号：CN107108055B
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201580071298.8
申请日：2015-10-09
申请人： 株式会社石田
IPC分类号： B65B35/40
摘要： 推入机构(300)将物品(WP)推入侧面开口的箱(B)中。推入机构(300)包括箱待机部(350)、物品承载部(310)、推入板(340)、水平移动机构(360)、升降机构(370)。箱待机部(350)用于使箱(B)待机。物品承载部(310)具有用于临时承载物品(WP)的承载面。推入板(340)具有按压面，以用按压面将物品(WP)压向箱(B)的方式直立设置。水平移动机构(360)使推入板(340)在承载面上沿水平方向往复，以使推入板(340)接近箱(B)或者远离箱(B)。升降机构(370)使推入板(340)移动来改变按压面的下端和承载面之间的高度方向的分离距离。
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公开(公告)号：CN107108055A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201580071298.8
申请日：2015-10-09
申请人： 株式会社石田
IPC分类号： B65B35/40
摘要： 推入机构(300)将物品(WP)推入侧面开口的箱(B)中。推入机构(300)包括箱待机部(350)、物品承载部(310)、推入板(340)、水平移动机构(360)、升降机构(370)。箱待机部(350)用于使箱(B)待机。物品承载部(310)具有用于临时承载物品(WP)的承载面。推入板(340)具有按压面，以用按压面将物品(WP)压向箱(B)的方式直立设置。水平移动机构(360)使推入板(340)在承载面上沿水平方向往复，以使推入板(340)接近箱(B)或者远离箱(B)。升降机构(370)使推入板(340)移动来改变按压面的下端和承载面之间的高度方向的分离距离。
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公开(公告)号：CN114761769A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202180006760.1
申请日：2021-03-16
申请人： 株式会社石田
IPC分类号： G01G19/387 , G01G19/393 , B25J15/08 , B25J15/10
摘要： 提供一种物品把持系统，减少装置的设置面积，并进一步缩短从把持物品到投入物品的时间。在物品把持系统(110)中，对容器(50)妨碍第一把持单元(15A)所把持的物品的排出但不防碍第二把持单元(15B)所把持的物品的排出的第一位置关系、以及容器(50)防碍第二把持单元(15B)所把持的物品的排出但不防碍第一把持单元(15A)所把持的物品的排出的第二位置关系进行切换，因此把持单元不在保持持有物品的状态下移动，能防止物品从把持单元(15)落下。
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公开(公告)号：CN108495746B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201680079900.7
申请日：2016-12-07
申请人： 株式会社石田
摘要： 本发明提供不管瓦楞纸箱用片材的尺寸如何都能够抑制开箱操作失败的、可靠性高的开箱装置。该开箱装置将第一侧面及第二侧面(C11、C12)与第三侧面及第四侧面(C13、C14)重叠的瓦楞纸箱用片材(片材)展开，从而形成方筒状瓦楞纸箱。该开箱装置具备：吸盘(41b)，把持第一侧面；主臂(45a)，具有把持第四侧面的吸盘(42a、42b)，并且在把持第四侧面的状态下改变姿势；以及控制部，控制主臂的移动，使得用于在第一侧面及第二侧面与第三侧面及第四侧面之间产生间隙的初始操作和在初始操作之后的主操作，被执行为片材的展开操作。主臂在初始操作中，以小于或等于预定角速度的速度移动，并且在主操作中，比预定角速度更快地移动。控制部基于根据片材尺寸确定的、初始操作完成时的第一侧面与第四侧面所成的角度(α)控制主臂。
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