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公开(公告)号：CN115113226B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202210743884.4
申请日：2022-06-27
申请人： 桂林理工大学
摘要： 本发明公开了一种用于机载LiDAR装置的高频POS系统，包括GNSS信号接收天线、陀螺仪和加速度计、通信模块、存储模块、FPGA模块、FPGA导航信息处理程序。陀螺仪和加速度计的信号输出端连接FPGA的UART通信接口1、2，通信模块的通信接口连接FPGA模块的UART通信接口3，存储模块连接FPGA模块的UART通信接口4，两个GNSS信号接收天线分别连接FPGA模块的A/D采集端口1、2。FPGA设备时刻采集GNSS信号，并把GNSS信号使用载波相位测量算法计算出作业设备的单点定位数据，再融合通信模块获取的RTK差分数据进行载波相位差分融合解算，得到高精度的位置信息数据，再使用插值算法，得到高频的位置数据输出，从而实现对作业设备的高频高精度定位。
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公开(公告)号：CN115113226A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210743884.4
申请日：2022-06-27
申请人： 桂林理工大学
摘要： 本发明公开了一种用于机载LiDAR装置的高频POS系统，包括GNSS信号接收天线、陀螺仪和加速度计、通信模块、存储模块、FPGA模块、FPGA导航信息处理程序。陀螺仪和加速度计的信号输出端连接FPGA的UART通信接口1、2，通信模块的通信接口连接FPGA模块的UART通信接口3，存储模块连接FPGA模块的UART通信接口4，两个GNSS信号接收天线分别连接FPGA模块的A/D采集端口1、2。FPGA设备时刻采集GNSS信号，并把GNSS信号使用载波相位测量算法计算出作业设备的单点定位数据，再融合通信模块获取的RTK差分数据进行载波相位差分融合解算，得到高精度的位置信息数据，再使用插值算法，得到高频的位置数据输出，从而实现对作业设备的高频高精度定位。
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公开(公告)号：CN117451036A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311046471.1
申请日：2023-08-18
申请人： 桂林理工大学
IPC分类号： G01C21/16 , G06N3/0442 , G01C21/20 , G01S19/49
摘要： 一种Bi‑LSTM神经网络辅助组合导航的方法，包括步骤1：构建Bi‑LSTM神经网络模型；步骤2：惯性器件输出角速度 与加速度信息解算，获得位置、速度增量信息；步骤3：解算的位置、速度信息，与GNSS位置、速度信息滤波融合，获得速度、位置误差估计值；步骤4：卫星信号可用时，神经网络模型进行训练，INS陀螺仪输出，加速度计输出为模型的输入特征，输出选择为GNSS位置误差与速度误差；步骤5:GNSS中断丢失信号时，网络模型进行预测，INS信息送到网络模型中生成误差估计GNSS值。累计误差估计值后，将估计值送至KF校正INS导航解算值。由Bi‑LSTM网络学习INS输出信息和INS误差补偿值间关系，GNSS短时失效，Bi‑LSTM网络给出INS误差补偿值用于信息补偿，保证组合导航系统的正常运行。
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公开(公告)号：CN115685275A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211415430.0
申请日：2022-11-11
申请人： 桂林理工大学
IPC分类号： G01S19/37 , G01S19/41 , G01S19/43 , G01S19/49 , G01S19/52 , G01S19/53 , G01S19/54 , G01C21/16
摘要： 本发明公开了POS高精度避遮定位方法。它包括步骤1：联合单点定位数据和差分改正数据解算获取高精度的位置信息；步骤2：通过FPGA的RAM实现缓冲区，缓存采集到的位置信息和采样时刻；步骤3：若系统检测到卫星信号丢失，从所述RAM中取出信号丢失时刻前的5个位置信息，和信号再次时刻出现后的5个位置信息，进行滤波处理，得到滤波后的数据。步骤4：使用滤波后的数据构建方程，对信号丢失处的位置进行预测。本发明通过FPGA触发避遮算法，提高了POS系统在卫星信号弱地区的工作的能力，同时减少了运算时间，满足实际需要。
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公开(公告)号：CN115685275B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202211415430.0
申请日：2022-11-11
申请人： 桂林理工大学
IPC分类号： G01S19/37 , G01S19/41 , G01S19/43 , G01S19/49 , G01S19/52 , G01S19/53 , G01S19/54 , G01C21/16
摘要： 本发明公开了POS高精度避遮定位方法。它包括步骤1：联合单点定位数据和差分改正数据解算获取高精度的位置信息；步骤2：通过FPGA的RAM实现缓冲区，缓存采集到的位置信息和采样时刻；步骤3：若系统检测到卫星信号丢失，从所述RAM中取出信号丢失时刻前的5个位置信息，和信号再次时刻出现后的5个位置信息，进行滤波处理，得到滤波后的数据。步骤4：使用滤波后的数据构建方程，对信号丢失处的位置进行预测。本发明通过FPGA触发避遮算法，提高了POS系统在卫星信号弱地区的工作的能力，同时减少了运算时间，满足实际需要。
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公开(公告)号：CN117826084A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410031756.6
申请日：2024-01-09
申请人： 桂林理工大学
IPC分类号： G01S7/02 , G01S7/40 , G01S13/931
摘要： 本发明提供一种基于目标距离和角度判断毫米波雷达是否被遮挡的检测方法。它包括步骤1：获取异物直接覆盖下毫米波雷达原始ADC数据并进行标准的雷达信号处理，得到目标距离和角度值，并统计遮挡物对应目标的距离和角度值分布，得到最大距离值和最大角度值；步骤2：对步骤1进行多次量化，以得到各实验值的距离均值和角度均值，并设定距离阈值和角度阈值；步骤3：获取当前时刻毫米波雷达原始ADC数据，对ADC数据进行标准的雷达信号处理，得到当前的目标距离值和角度值；步骤4：判断雷达当前时刻是否检出了距离小于距离阈值的目标，如果没有，则认为没有被遮挡；如果距离值小于距离阈值且角度小于角度阈值，则认为该目标为遮挡物，并判断雷达被遮挡。
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