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公开(公告)号：CN118752480A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410856871.7
申请日：2024-06-28
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于电机驱动关节特性建模及执行误差的补偿控制方法，在关节闭环控制的基础上，提出基于改进的iTransformer网络的关节的迟滞模型，在建模中，以iTransformer网络为基本结构，从结构和输入端两个方面进行改进来提高关节的复杂迟滞模型精度，再利用模型预测结果对关节角度设定值进行前馈补偿，消除负载变化对关节执行精度的影响，最终达到实现工业机器人系统的高精度定位控制。
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