公开(公告)号：CN119861557A

公开(公告)日：2025-04-22

申请号：CN202411697069.4

申请日：2024-11-25

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 庄未 ,  侯冬利 ,  梁淼清 ,  黄用华 ,  邓梦儒 ,  黄富 ,  唐雪巾 ,  钟永全

IPC: G05B13/04 ,  G06F17/10 ,  B62J45/20 ,  B62M6/45

Abstract: 本发明公开一种基于不确定推理学习的无人自行车平衡控制方法。该方法以无人自行车车体侧向倾角(倾角速度)、车把转角(转角速度)以及车把控制力矩为输入，以车体侧向倾角(倾角速度)、车把转角(转角速度)前后时刻的增量为输出，利用高斯过程回归(GPR)方法构建系统的概率动态模型(PDM)；将控制策略做参数化处理，利用建立的PDM进行后续的状态序列预测；通过车体侧向倾角(倾角速度)、车把转角(转角速度)构造代价函数，最后结合梯度搜索方法优化系统的控制策略。该方法无需通过繁杂的物理原理建立无人自行车的先验动力学模型，从交互的经验数据中学习概率动态模型，充分考虑了无人自行车运行时的不确定性，降低了模型偏差对控制策略的影响，提高了无人自行车系统的鲁棒性及泛化能力，具有很强的工程意义。