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公开(公告)号：CN113327192A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110514471.4
申请日：2021-05-11
申请人： 武汉唯理科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种通过三维测量技术测算汽车行驶速度的方法，包括如下步骤：S1：前期准备：需要准备一台相机，一台汽车，一个特定标定物，一个包含不同种类汽车的三维模型库；S2、关键点检测技术；S3、验证关键点；S4、计算汽车速度，本发明结构科学合理，使用安全方便，通过相机拍摄能够快速获的汽车的行驶速度的方法，操作简单便捷，适用范围广，适合其更好的推广使用。
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公开(公告)号：CN111709938A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010562540.4
申请日：2020-06-18
申请人： 武汉唯理科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于深度图的路面缺陷及抛洒物检测方法，包括如下步骤：S1：获取传感器的RGB图与深度图，将其转换为仅包含路面区域的视差图；S2：将视差图扁平化为3组向量，并建立路平面方程；S3：引入相机基线与地面倾斜角，得到映射关系并建立优化的路平面参数方程；S4：构造并求解损失函数，计算出最优的与倾斜角；S5：计算出最优的路平面方程参数；S6：根据优化的路平面参数方程与视差图，检测出路面缺陷及抛洒物；S7：可视化路面缺陷及抛洒物结果，本发明结构科学合理，使用安全方便，根据深度图构建路面方程，通过计算相机基线与地面倾斜角优化路面方程参数，计算视差图与路面残差，检测出路面缺陷及抛洒物并可视化其结果。
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公开(公告)号：CN113327192B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110514471.4
申请日：2021-05-11
申请人： 武汉唯理科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种通过三维测量技术测算汽车行驶速度的方法，包括如下步骤：S1：前期准备：需要准备一台相机，一台汽车，一个特定标定物，一个包含不同种类汽车的三维模型库；S2、关键点检测技术；S3、验证关键点；S4、计算汽车速度，本发明结构科学合理，使用安全方便，通过相机拍摄能够快速获的汽车的行驶速度的方法，操作简单便捷，适用范围广，适合其更好的推广使用。
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公开(公告)号：CN111667539A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010515308.5
申请日：2020-06-08
申请人： 武汉唯理科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种相机标定及平面测量方法，包括检测图像中运动物体贴近待测平面的3个特征点，根据这3个特征点在不同图像间的关系，构建损失函数以及优化器，求解出相机的映射参数，即完成相机的标定，本发明结构科学合理，使用安全方便，提供一种基于运动物体的相机标定方法，用于解决现有方案的不满足标定板使用条件场景，或选点三维坐标测量困难的问题，从而便于快速测量与定位。
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公开(公告)号：CN111667539B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202010515308.5
申请日：2020-06-08
申请人： 武汉唯理科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种相机标定及平面测量方法，包括检测图像中运动物体贴近待测平面的3个特征点，根据这3个特征点在不同图像间的关系，构建损失函数以及优化器，求解出相机的映射参数，即完成相机的标定，本发明结构科学合理，使用安全方便，提供一种基于运动物体的相机标定方法，用于解决现有方案的不满足标定板使用条件场景，或选点三维坐标测量困难的问题，从而便于快速测量与定位。
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公开(公告)号：CN111709938B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202010562540.4
申请日：2020-06-18
申请人： 武汉唯理科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于深度图的路面缺陷及抛洒物检测方法，包括如下步骤：S1：获取传感器的RGB图与深度图，将其转换为仅包含路面区域的视差图；S2：将视差图扁平化为3组向量，并建立路平面方程；S3：引入相机基线与地面倾斜角，得到映射关系并建立优化的路平面参数方程；S4：构造并求解损失函数，计算出最优的倾斜角；S5：计算出最优的路平面方程参数；S6：根据优化的路平面参数方程与视差图，检测出路面缺陷及抛洒物；S7：可视化路面缺陷及抛洒物结果，本发明结构科学合理，使用安全方便，根据深度图构建路面方程，通过计算相机基线与地面倾斜角优化路面方程参数，计算视差图与路面残差，检测出路面缺陷及抛洒物并可视化其结果。
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