公开(公告)号：CN113223161A

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202110371684.6

申请日：2021-04-07

申请人： 武汉大学

发明人： 季顺平 ,  姜帆 ,  陈佳港

IPC分类号： G06T17/05 ,  G06T7/246 ,  G06T7/73

摘要： 本发明提出了一种基于IMU和轮速计紧耦合的鲁棒全景SLAM系统和方法。包括传感器数据预处理，系统初始化，跟踪和局部地图构建四个模块，传感器数据预处理模块负责多镜头鱼眼图像的特征提取，特征球面投影，图像帧间的IMU预积分，轮速预积分。初始化模块，通过处理视觉，IMU和轮速计测量值对SLAM系统进行初始化。跟踪模块利用IMU测量值积分得到当前帧位姿，为后续优化提供初始化值，并判断当前帧是否为关键帧。局部地图构建模块负责将插入的关键帧进行处理，与之前帧匹配进行新地图点的三角化，并进行局部地图的全景视觉‑IMU‑轮速计的联合平差。本发明通过多传感器融合互补实现复杂场景下的高鲁棒性高精度定位。

公开(公告)号：CN113223161B

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202110371684.6

申请日：2021-04-07

申请人： 武汉大学

发明人： 季顺平 ,  姜帆 ,  陈佳港

IPC分类号： G06T17/05 ,  G06T7/246 ,  G06T7/73

摘要： 本发明提出了一种基于IMU和轮速计紧耦合的鲁棒全景SLAM系统和方法。包括传感器数据预处理，系统初始化，跟踪和局部地图构建四个模块，传感器数据预处理模块负责多镜头鱼眼图像的特征提取，特征球面投影，图像帧间的IMU预积分，轮速预积分。初始化模块，通过处理视觉，IMU和轮速计测量值对SLAM系统进行初始化。跟踪模块利用IMU测量值积分得到当前帧位姿，为后续优化提供初始化值，并判断当前帧是否为关键帧。局部地图构建模块负责将插入的关键帧进行处理，与之前帧匹配进行新地图点的三角化，并进行局部地图的全景视觉‑IMU‑轮速计的联合平差。本发明通过多传感器融合互补实现复杂场景下的高鲁棒性高精度定位。