公开(公告)号：CN114952937B

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202210286818.9

申请日：2022-03-22

申请人： 武汉大学

发明人： 郭朝 ,  林健锋 ,  肖瑞康

IPC分类号： B25J19/00 ,  B29C45/14 ,  B29C45/16 ,  B29C33/52

摘要： 本发明提出一种具有多方向可变刚度性质的刚柔耦合驱动器，以及针对该驱动器的制造方法。驱动器包括驱动器主体、类骨状机构以及连接件，由绳子和气体混合驱动。在驱动器弯曲方向上，通过绳子和气体驱动的对抗，实现了在弯曲方向的刚度增强；在垂直于驱动器弯曲的方向，本发明采用类骨状机构，该机构能够在保证驱动器弯曲方向的柔顺性的同时，极大地增强垂直于弯曲方向的刚度，防止驱动器发生不必要的失稳。为了保证刚柔耦合的驱动器的制造精度和气密性，本发明提出基于失蜡铸造法和刚‑软连接件结合以实现驱动器主体的一体成型。

公开(公告)号：CN114952937A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210286818.9

申请日：2022-03-22

申请人： 武汉大学

发明人： 郭朝 ,  林健锋 ,  肖瑞康

IPC分类号： B25J19/00 ,  B29C45/14 ,  B29C45/16 ,  B29C33/52

摘要： 本发明提出一种具有多方向可变刚度性质的刚柔耦合驱动器，以及针对该驱动器的制造方法。驱动器包括驱动器主体、类骨状机构以及连接件，由绳子和气体混合驱动。在驱动器弯曲方向上，通过绳子和气体驱动的对抗，实现了在弯曲方向的刚度增强；在垂直于驱动器弯曲的方向，本发明采用类骨状机构，该机构能够在保证驱动器弯曲方向的柔顺性的同时，极大地增强垂直于弯曲方向的刚度，防止驱动器发生不必要的失稳。为了保证刚柔耦合的驱动器的制造精度和气密性，本发明提出基于失蜡铸造法和刚‑软连接件结合以实现驱动器主体的一体成型。

公开(公告)号：CN216332381U

公开(公告)日：2022-04-19

申请号：CN202122682445.0

申请日：2021-11-04

申请人： 武汉大学

发明人： 肖瑞康 ,  郭朝

IPC分类号： B62D57/02

摘要： 本实用新型提供一种基于变胞机构的仿蝗虫跳跃机器人，包括仿蝗虫结构部分和机械传动部分，所述仿蝗虫结构部分包括相对布置的左机身和右机身，所述左机身和右机身的前端各包括一组呈V型连接的上腿连杆和下腿连杆，所述上腿连杆和下腿连杆通过活动关节转动连接，所述上腿连杆之间和下腿连杆之间靠近活动关节处分别连接有上扭簧限位卡和下扭簧限位卡，所述活动关节之间连接有扭簧套筒，所述机械传动部分包括蓄力扭簧和机械传动组件，所述蓄力扭簧套于扭簧套筒且其扭臂分别穿过上扭簧限位卡和下扭簧限位卡，所述机械传动组件位于左机身和右机身之间控制蓄力扭簧蓄力。本实用新型结构简单，体积较小，可实现连续跳跃，跳跃能力强。