公开(公告)号：CN109190483B

公开(公告)日：2021-04-02

申请号：CN201810886340.7

申请日：2018-08-06

Applicant: 武汉大学

Inventor： 肖进胜 ,  周景龙 ,  雷俊锋 ,  眭海刚 ,  李亮 ,  舒成 ,  赵玲

IPC: G06K9/00

Abstract: 本发明提出了一种基于视觉的车道线检测方法。本发明通过摄像头采集图像并转换为灰度图像，将灰度图像的中心点设置为基准点以划定感兴趣区域；通过行扫描梯度值法在感兴趣区域分别提取上升边缘点以及下降边缘点，将上升边缘点以及下降边缘点分别通过逆透视变换得到逆透视上升边缘点以及逆透视下降边缘点，根据车道宽度特征滤波分别得到筛选后上升边缘点以及筛选后下降边缘点；将筛选后上升边缘点以及下降边缘点进行自定义的参数空间变换，并统计筛选后上升边缘点以及筛选后下降边缘点其线的角度以及横向偏移量均相等的数量，拟合车道曲线以构建当前帧道路图像的车道线位置；通过当前帧道路图像的车道线位置关联下一帧道路图像的车道线位置。

公开(公告)号：CN109190483A

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201810886340.7

申请日：2018-08-06

Applicant: 武汉大学

Inventor： 肖进胜 ,  周景龙 ,  雷俊锋 ,  眭海刚 ,  李亮 ,  舒成 ,  赵玲

IPC: G06K9/00

Abstract: 本发明提出了一种基于视觉的车道线检测方法。本发明通过摄像头采集图像并转换为灰度图像，将灰度图像的中心点设置为基准点以划定感兴趣区域；通过行扫描梯度值法在感兴趣区域分别提取上升边缘点以及下降边缘点，将上升边缘点以及下降边缘点分别通过逆透视变换得到逆透视上升边缘点以及逆透视下降边缘点，根据车道宽度特征滤波分别得到筛选后上升边缘点以及筛选后下降边缘点；将筛选后上升边缘点以及下降边缘点进行自定义的参数空间变换，并统计筛选后上升边缘点以及筛选后下降边缘点其线的角度以及横向偏移量均相等的数量，拟合车道曲线以构建当前帧道路图像的车道线位置；通过当前帧道路图像的车道线位置关联下一帧道路图像的车道线位置。