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公开(公告)号：CN110174136B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201910375732.1
申请日：2019-05-07
申请人： 武汉大学 , 武汉市勘察设计有限公司
摘要： 本发明公开了一种地下管道智能检测机器人及智能检测方法，智能检测机器人包括移动机器人本体、若干传感器；本发明首先标定传感器之间以及传感器与移动机器人本体之间的相对位置和姿态信息；然后移动机器人本体在管道空间自主移动，传感器实时获取数据；计算确定移动机器人本体在数据采集移动过程中的精确位置；根据移动机器人本体的位置和传感器的相对位置和姿态信息，计算传感器数据空间位置，并配准融合不同传感器数据，得到融合的管道空间多源空间数据；最后从融合的多源传感器数据中智能识别提取管道的几何形状和属性现状信息，并为这些信息标注空间位置；本发明实现了地下管道现状检测数据采集自动化和管道现状信息识别和提取过程的智能化。
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公开(公告)号：CN110766785A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910876751.2
申请日：2019-09-17
申请人： 武汉大学 , 武汉市勘察设计有限公司
摘要： 本发明公开了一种地下管道实时定位与三维重建装置及方法，装置由管道爬行机器人、处理器、RGB-D相机和惯性测量单元组成；本发明首先对RGB-D相机和惯性测量单元进行标定，包括相机的内参以及相机和惯性测量单元的外参，即相机和IMU的相对位置和姿态关系；然后操控管道爬行机器人在管道空间移动获取传感器实时数据；通过算法实时计算爬行机器人在地下管道中的精确位置，并实时重建出地下管道的三维空间模型；本发明实现了爬行机器人在地下管道中的实时定位与地下管道三维重建。
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公开(公告)号：CN110174136A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910375732.1
申请日：2019-05-07
申请人： 武汉大学 , 武汉市勘察设计有限公司
摘要： 本发明公开了一种地下管道智能检测机器人及智能检测方法，智能检测机器人包括移动机器人本体、若干传感器；本发明首先标定传感器之间以及传感器与移动机器人本体之间的相对位置和姿态信息；然后移动机器人本体在管道空间自主移动，传感器实时获取数据；计算确定移动机器人本体在数据采集移动过程中的精确位置；根据移动机器人本体的位置和传感器的相对位置和姿态信息，计算传感器数据空间位置，并配准融合不同传感器数据，得到融合的管道空间多源空间数据；最后从融合的多源传感器数据中智能识别提取管道的几何形状和属性现状信息，并为这些信息标注空间位置；本发明实现了地下管道现状检测数据采集自动化和管道现状信息识别和提取过程的智能化。
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公开(公告)号：CN110766785B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN201910876751.2
申请日：2019-09-17
申请人： 武汉大学 , 武汉市勘察设计有限公司
摘要： 本发明公开了一种地下管道实时定位与三维重建装置及方法，装置由管道爬行机器人、处理器、RGB‑D相机和惯性测量单元组成；本发明首先对RGB‑D相机和惯性测量单元进行标定，包括相机的内参以及相机和惯性测量单元的外参，即相机和IMU的相对位置和姿态关系；然后操控管道爬行机器人在管道空间移动获取传感器实时数据；通过算法实时计算爬行机器人在地下管道中的精确位置，并实时重建出地下管道的三维空间模型；本发明实现了爬行机器人在地下管道中的实时定位与地下管道三维重建。
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公开(公告)号：CN118857176A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411144227.3
申请日：2024-08-20
申请人： 武汉大学
摘要： 本申请涉及海冰检测技术领域，特别涉及一种基于GNSS反射遥感技术的海冰厚度估算方法及装置，其中，方法包括：采集船舶在目标海域航行过程中的目标数据，其中，目标数据包括实时GNSS数据、船体高度、天线高度和船舶吃水深度；基于实时GNSS数据得到目标海域的动态海面高度差；基于船体高度、天线高度、船舶吃水深度与动态海面高度差估算目标海域的海冰厚度。由此，解决了相关技术中，冰心钻孔法具有空间局限性，卫星遥感数据在极地等地区实时性较差，船载海冰摄像技术易受天气影响等问题。
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公开(公告)号：CN114355325B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202111550886.3
申请日：2021-12-17
申请人： 武汉大学
摘要： 本发明公开了一种适用于毫米波雷达的室内自定位方法及系统，首先利用毫米波雷达原始数据的预处理生成场景中障碍物的三维点云。其次通过DBSCAN聚类和最近邻准则提取并匹配特征点对；再次通过构造非线性优化函数并采用LM方法求解得到相邻帧的变换关系；最后根据航迹推算输出毫米波雷达传感器的实时位置。本发明通过构造非线性优化函数和LM求解方法可以快速的利用低成本单芯片毫米波雷达进行室内自定位。
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公开(公告)号：CN113091733A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110275225.8
申请日：2021-03-15
申请人： 武汉大学
摘要： 本发明公开了一种基于毫米波雷达与IMU融合的实时定位装置及方法，装置由处理器、毫米波雷达传感器以及惯性测量单元传感器组成；本发明首先对毫米波雷达和惯性测量单元数据进行预处理，包括毫米波雷达数据的距离和多普勒傅里叶变换，以及惯性测量单元的预积分；然后通过获取的传感器实时数据，利用算法实时计算毫米波雷达传感器的精确位置与姿态；本发明实现了一种基于毫米波雷达与惯性测量单元融合的实时定位方法。本发明具有在复杂环境中无缝定位、数据自动采集、自主导航定位等功能，是一种多传感器融合的可在复杂环境无缝定位、自动化数据采集和自主导航定位方法和无人系统智能装备。
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公开(公告)号：CN111123300A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010031303.5
申请日：2020-01-13
申请人： 武汉大学
摘要： 本发明提供一种近实时大范围高精度电离层电子密度三维监测方法及装置，引入单点上空电离层垂直廓线作为约束，通过引入外部三维电离层先验约束信息，利用卡尔曼滤波和函数级电离层层析，实现高精度大范围电离层电子密度三维监测。本发明综合GNSS观测和垂测仪以及掩星探测等多类大地测量手段技术优势，创新实现电离层三维大范围高精度监测。利用本发明技术方案，可在现有基础设施的基础上实现区域/全球电离层电子密度三维探测。鉴于全球/中国目前GNSS台站分布密度、以及垂测仪台站和掩星事件分布，采用本发明即可实现大范围高精度三维电离层监测。
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公开(公告)号：CN110188743A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910393140.2
申请日：2019-05-13
申请人： 武汉大学
摘要： 本发明公开了一种出租车发票识别系统及方法，系统包括图像数据采集装置、计算机、显示器、数据库；图像数据采集装置、显示器分别与计算机连接，在计算机控制下工作；数据库通过网络与计算机连接通信，用于保存计算机采集的发票信息。通过本发明的出租车发票信息识别系统获取出租车发票数据，采用本发明独有的数据处理方法智能识别并自动提取发票信息，将这些信息自动录入发票管理系统数据库，同时发票管理系统对发票的合规性进行检测，支持管理人员进行科学化决策。本发明的出租车发票管理系统及其装置简单易用，能够有效解决出租车发票管理中不合规问题，易于在各类企业财务部门管理推广使用。
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公开(公告)号：CN114355325A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111550886.3
申请日：2021-12-17
申请人： 武汉大学
摘要： 本发明公开了一种适用于毫米波雷达的室内自定位方法及系统，首先利用毫米波雷达原始数据的预处理生成场景中障碍物的三维点云。其次通过DBSCAN聚类和最近邻准则提取并匹配特征点对；再次通过构造非线性优化函数并采用LM方法求解得到相邻帧的变换关系；最后根据航迹推算输出毫米波雷达传感器的实时位置。本发明通过构造非线性优化函数和LM求解方法可以快速的利用低成本单芯片毫米波雷达进行室内自定位。
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