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公开(公告)号：CN107243920A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201710354098.4
申请日：2017-05-18
申请人： 武汉理工大学
CPC分类号： B25J17/00 , B25J11/008
摘要： 本发明涉及服务机器人技术领域，特指一种变刚度服务机器人关节，包括基座、驱动单元、位置信息采集单元、旋转关节单元与驱动力采集单元，位置信息采集单元与旋转关节单元上端同轴连接，位置信息采集单元与旋转关节单元下端分别固定于基座上，驱动力采集单元固定于旋转关节单元上，驱动单元一端连接于旋转关节单元上，另一端连接于驱动力采集单元上。采用了位置信息采集单元和驱动力采集单元来获得该变刚关节系统的实时刚度，并通过负反馈系统保证该柔性关节刚度的精度。
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公开(公告)号：CN105196289A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510719033.6
申请日：2015-10-29
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明涉及机械臂技术领域，特指一种内嵌关节的6DOF轻型机械臂，包括机械臂，机械臂一端设有基座，机械臂另一端设有执行机构，基座与执行机构之间通过连接件与连杆对应连接，连接件内嵌有关节。本发明通过在机械臂的基座、连接件、连杆与执行机构内分别嵌有关节驱动系统，通过关节驱动系统对机械臂上的各部件进行驱动，实现机械臂的准确抓取物体，其重量轻，转速快，节能且应用范围广。
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公开(公告)号：CN104291081B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410441627.0
申请日：2014-09-01
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： B65G35/00
摘要： 本发明公开了一种双轨小车变结构转向装置，包括安装于轨道系统上的牵引主小车、承载副小车，以及连接牵引主小车和承载副小车的旋转变结构总成，其中，轨道系统包括相对设置的内轨道和外轨道；牵引主小车包括安装于轨道系统上的轮系总成、外轨道横梁和内轨道横梁；承载副小车包括外轨道载荷梁、内轨道载荷梁以及载荷梁；旋转变结构总成包括上旋转基座、下旋转基座、上滑块和下滑块，上旋转基座与上滑块固定连接、下滑块与下旋转基座固定连接。本发明进一步提出一种双轨小车变结构转向系统。本发明提出的双轨小车变结构转向装置，能实现双轨小车在小半径内转弯，提高了双轨小车在转弯运行时的平稳度，同时结构简单。
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公开(公告)号：CN104291081A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410441627.0
申请日：2014-09-01
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： B65G35/00
摘要： 本发明公开了一种双轨小车变结构转向装置，包括安装于轨道系统上的牵引主小车、承载副小车，以及连接牵引主小车和承载副小车的旋转变结构总成，其中，轨道系统包括相对设置的内轨道和外轨道；牵引主小车包括安装于轨道系统上的轮系总成、外轨道横梁和内轨道横梁；承载副小车包括外轨道载荷梁、内轨道载荷梁以及载荷梁；旋转变结构总成包括上旋转基座、下旋转基座、上滑块和下滑块，上旋转基座与上滑块固定连接、下滑块与下旋转基座固定连接。本发明进一步提出一种双轨小车变结构转向系统。本发明提出的双轨小车变结构转向装置，能实现双轨小车在小半径内转弯，提高了双轨小车在转弯运行时的平稳度，同时结构简单。
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