公开(公告)号：CN109040969A

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201810907945.X

申请日：2018-08-10

申请人： 武汉科技大学

发明人： 马娅婕 ,  钱诗韵 ,  但峰 ,  胡毅 ,  卢绍武 ,  周凤星 ,  严宝康 ,  宁博文

IPC分类号： H04W4/021 ,  H04W4/38 ,  H04W16/20

CPC分类号： H04W4/021 ,  H04W4/38 ,  H04W16/20

摘要： 本发明公开了一种室内环境下的智能机器人小车最佳采集点位置选择方法，包括：将环境信息全部已知的封闭空间中的地面结构进行栅格化处理，在待监测的各个栅格中心部署固定不动的传感器节点，通过传感器节点感知环境信息，通过智能机器人小车采集传感器节点获取到的环境信息；用图的概念描述具有障碍物的复杂室内环境中传感器节点的监测范围，将智能机器人小车最佳信息采集点位置选择问题映射为求解基数最小的集合覆盖问题，建立0‑1线性规划模型；利用近似算法求解最佳采集点位置选择模型，得到智能机器人小车最佳信息采集点的位置集合。本发明提高了智能机器人小车数据采集的效率，以最少的停靠点收集到环境中所有监测点的信息。