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公开(公告)号：CN109086843B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201810809736.1
申请日：2018-07-23
Applicant: 汕头大学
Abstract: 本发明提供了一种基于二维码的移动机器人导航方法，通过一安装有车轮编码器、激光测距仪、Kinect传感器及机载服务器的移动机器人和能生成二维码的智能终端来实施，所述方法包括：所述机载服务器获得所述激光测距仪的位姿信息数据，构建并存储环境的二维地图；所述机载服务器将所述二维地图信息传送到所述智能终端，生成二维码图像；利用所述Kinect传感器扫描所述智能终端生成的二维码图像，获取所述二维码图像中的位置信息；所述移动机器人根据所述二维码图像中的位置信息，规划导航路线，进行自主导航。采用本发明可以使自主导航系统的输入方式更为简单可视化，降低了用户操作难度，更适合于用户使用，可以快速实现二维码导航。
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公开(公告)号：CN109087393A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810809721.5
申请日：2018-07-23
Applicant: 汕头大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种构建三维地图的方法包括：获得激光扫描仪的输出数据，构建室内环境的二维地图；该移动机器人利用所建二维地图进行自主导航，获得该移动机器人的位姿及位姿变换矩阵；在该移动机器人自主导航的同时，利用该Kinect传感器获取室内环境的二维图像，将二维图像转换成三维点云图像，并与相邻点云图像进行拼接，获得该Kinect传感器位姿及位姿变换矩阵；利用卡尔曼滤波获得该Kinect传感器的最优位姿及最优位姿变换矩阵；根据该Kinect传感器的最优位姿及最优位姿变换矩阵，完成相邻点云图像拼接，构建出室内环境的三维地图。采用本发明，提高了移动机器人在室内导航过程的定位精度，避免出现图像拼接的错误匹配，克服了在重复区域中图像匹配混乱的现象。
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公开(公告)号：CN108908334A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810801897.6
申请日：2018-07-20
Applicant: 汕头大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的智能抓取系统，包括一多自由度的机械臂、末端执行器、立体视觉设备、WIFI中继模块和工控机。本发明还公开了一种基于深度学习的智能抓取方法，通过训练深度学习的神经网络模型，结合图像处理技术，识别出目标物体在三维空间中的位置及物体种类，然后控制该机械臂对目标物体进行抓取。采用本发明能极大地提高目标物体识别率及定位准确率，适合复杂场景下的物体抓取任务。
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公开(公告)号：CN109086843A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810809736.1
申请日：2018-07-23
Applicant: 汕头大学
Abstract: 本发明提供了一种基于二维码的移动机器人导航方法，通过一安装有车轮编码器、激光测距仪、Kinect传感器及机载服务器的移动机器人和能生成二维码的智能终端来实施，所述方法包括：所述机载服务器获得所述激光测距仪的位姿信息数据，构建并存储环境的二维地图；所述机载服务器将所述二维地图信息传送到所述智能终端，生成二维码图像；利用所述Kinect传感器扫描所述智能终端生成的二维码图像，获取所述二维码图像中的位置信息；所述移动机器人根据所述二维码图像中的位置信息，规划导航路线，进行自主导航。采用本发明可以使自主导航系统的输入方式更为简单可视化，降低了用户操作难度，更适合于用户使用，可以快速实现二维码导航。
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