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公开(公告)号：CN102706969A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210165417.4
申请日：2012-05-24
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明提供一种基于压电陶瓷的超声波发生器，包括压电换能器和激励电路，压电换能器中的压电陶瓷的几何结构为圆柱形，厚度H与直径D比值为H/D>0.1，压电陶瓷的极化方向为沿厚度方向。通过激励电路激励厚圆片超声换能器产生高能低频超声波，可以成功实现对水果的穿透，并能获得有效的信号。本发明设计的激励电路结构简单，成本较低，易于实现，激励信号可实时在线控制，压电换能器尺寸小，便于与果蔬表面贴合，检测效果好。
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公开(公告)号：CN103076802B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201210378813.5
申请日：2012-10-09
申请人： 江苏大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种机器人虚拟边界建立与识别方法及系统，该方法包括：S1、机器人上的脉冲激光扫描探测模块匀速扫描一周；S2、判断是否检测到两个或两个以上的信标，若是，执行步骤S3，若否，返回执行步骤S1；S3、判断任意信标间的连线是否为虚拟边界，完成虚拟边界的建立；S4、计算机器人与虚拟边界间的距离，判断最短距离是否小于警戒距离，若是，单片机信息处理模块输出控制信号，控制机器人进行回避。本发明中的机器人虚拟边界建立与识别方法及系统定位精度较高，测量距离较长；由于激光的单色性好，系统抗外界干扰能力强；系统较为简单，成本低，且可靠性强、耗能少、重量轻。
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公开(公告)号：CN102706969B
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201210165417.4
申请日：2012-05-24
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明提供一种基于压电陶瓷的超声波发生器，包括压电换能器和激励电路，压电换能器中的压电陶瓷的几何结构为圆柱形，厚度H与直径D比值为H/D>0.1，压电陶瓷的极化方向为沿厚度方向。通过激励电路激励厚圆片超声换能器产生高能低频超声波，可以成功实现对水果的穿透，并能获得有效的信号。本发明设计的激励电路结构简单，成本较低，易于实现，激励信号可实时在线控制，压电换能器尺寸小，便于与果蔬表面贴合，检测效果好。
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公开(公告)号：CN103207011A
公开(公告)日：2013-07-17
申请号：CN201310014903.0
申请日：2013-01-15
申请人： 江苏大学
IPC分类号： G01H17/00
摘要： 本发明涉及一种基于电路相移的超声精确时延检测方法，包括如下步骤：（1）接收来自超声接收换能器的超声接收脉冲；（2）将所述超声接收脉冲输入超声回波信号调理电路；（3）根据超声回波信号调理电路的各单元电路的相频特性数学模型得到所述超声回波信号调理电路的总体相移数学模型；（4）根据相移和时延之间的转换关系，获取总体电路在不同频率下的时延；（5）根据回波信号调理电路总的时延量的变化规律对检测时延进行补偿。本发明可用于超声无损检测中缺陷的量化、定位以及利用超声波进行物理参量精确检测的场合。
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公开(公告)号：CN103076802A
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201210378813.5
申请日：2012-10-09
申请人： 江苏大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种机器人虚拟边界建立与识别方法及系统，该方法包括：S1、机器人上的脉冲激光扫描探测模块匀速扫描一周；S2、判断是否检测到两个或两个以上的信标，若是，执行步骤S3，若否，返回执行步骤S1；S3、判断任意信标间的连线是否为虚拟边界，完成虚拟边界的建立；S4、计算机器人与虚拟边界间的距离，判断最短距离是否小于警戒距离，若是，单片机信息处理模块输出控制信号，控制机器人进行回避。本发明中的机器人虚拟边界建立与识别方法及系统定位精度较高，测量距离较长；由于激光的单色性好，系统抗外界干扰能力强；系统较为简单，成本低，且可靠性强、耗能少、重量轻。
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