公开(公告)号：CN113205116A

公开(公告)日：2021-08-03

申请号：CN202110403452.4

申请日：2021-04-15

申请人： 江苏方天电力技术有限公司 ,  国网江苏省电力有限公司

发明人： 戴锋 ,  王永强 ,  王红星 ,  高超 ,  李洪泽 ,  柏仓 ,  黄郑 ,  刘斌

IPC分类号： G06K9/62 ,  G06K9/46 ,  G05D1/10

摘要： 本发明公开了巡检目标点自动提取技术领域的一种输电线路无人机巡检拍摄目标点自动提取及航迹规划方法。包括：采集被巡检设备的点云数据；基于深度学习分类网络对采集的被巡检设备的点云数据进行自动分类，获取被巡检设备上被巡检部件的点云数据；利用主成分分析方法对被巡检部件的点云数据进行分析计算，获取被巡检部件的部件主轴，进而获取拍摄目标点位置。基于相机参数、分层顺序和航线生成智能算法，结合碰撞检测技术，实现航迹自动规划。本发明解决了人工提取拍摄目标点进行航迹规划带来的准确率低、不确定性强、规划效率低、巡检成果命名难等问题，提高了目标点拾取的准确率，缩短了航迹规划时间，提升了航迹规划效率与规划成果的实用性。