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公开(公告)号：CN116736853A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310680073.9
申请日：2023-06-09
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于改进动态窗口法的多AGV路径规划方法及系统，包括首先建立智能仓库的地图模型，在地图上设置AGV的起始点与目标点；对多台AGV进行任务分配，且根据就近原则，根据每台AGV最近的任务目标点进行规划，使得总AGV行驶路径最短，减少多AGV之间的碰撞概率；收到中控台下发的配送任务，多台AGV取出任务；计算所有机器人到任务起点的欧几里得距离，将任务分配到离各个机器人欧几里得距离最小的机器人身上；更新任务列表，对多AGV已存在任务进行路径规划，直至所有任务集合为空，则结束。本发明可解决传统动态窗口法中易出现与障碍物距离过近、易于陷入死锁现象。
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公开(公告)号：CN113325839B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110500435.2
申请日：2021-05-08
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于改进蚁群算法的柔性智能仓储机器人路径规划方法。该方法首先将柔性智能仓储环境的突发因素融合栅格法建立电子地图。其次将启发函数和信息素更新方式进行了优化，将路程因素，转弯因素，安全因素纳入启发函数，综合计算蚂蚁的转移概率，通过转移矩阵消除路径尖端现象，并通过信息素更新模型中三个参数分别控制路程因素、转弯因素、安全因素的权重，可以得到基于特定因素下的最优路径。最后，对智能仓储机器人的路径进行转角优化处理，使得智能仓储机器人的路径更加平滑，从而保证智能仓储机器人的运动稳定性。
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公开(公告)号：CN114683536A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210277673.6
申请日：2022-03-21
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： B29C64/118 , B29C64/386 , B33Y10/00 , B33Y50/00
摘要： 本发明公开了一种确定FDM型3D打印机最佳打印参数的方法，对打印机喷头温度、回抽速率、回抽距离和空驶速率进行单因素试验，判断各因素组合下打印机拉丝情况；采集单因素试验中各因素组合下的打印机振动信号，对振动信号进行时域分析，提取时域特征参数，通过各个因素组合下打印机拉丝情况，确定各时域特征参数对拉丝情况的影响规律；对打印机喷头温度、回抽速率、回抽距离和空驶速率进行正交试验；以域特征参数作为评价指标对正交试验的各因素进行极差分析，得到各因素的最优组合。可以及时确定打印零件的拉丝缺陷情况，并用极差分析法得到打印机设置的各个因素的最优参数，减少了FDM打印过程中拉丝的产生，提高了工件打印质量。
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公开(公告)号：CN113325839A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110500435.2
申请日：2021-05-08
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于改进蚁群算法的柔性智能仓储机器人路径规划方法。该方法首先将柔性智能仓储环境的突发因素融合栅格法建立电子地图。其次将启发函数和信息素更新方式进行了优化，将路程因素，转弯因素，安全因素纳入启发函数，综合计算蚂蚁的转移概率，通过转移矩阵消除路径尖端现象，并通过信息素更新模型中三个参数分别控制路程因素、转弯因素、安全因素的权重，可以得到基于特定因素下的最优路径。最后，对智能仓储机器人的路径进行转角优化处理，使得智能仓储机器人的路径更加平滑，从而保证智能仓储机器人的运动稳定性。
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