公开(公告)号：CN116149347A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310018533.1

申请日：2023-01-06

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 杨林初 ,  纪瑞 ,  周敏勇 ,  王兆瑞 ,  龚行行 ,  施冰忆

IPC: G05D1/08 ,  G06N3/044 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种改进的NARX船舶横摇运动多步预测方法，包括如下步骤：步骤1：获取数个横摇角时间序列数据作为训练样本；步骤2：确定多步预测模型的固定步长；步骤3：构建改进的NARX神经网络多步预测模型；步骤4：通过训练样本、固定步长对改进的NARX神经网络多步预测模型进行训练，得到训练后的改进的NARX神经网络多步预测模型；步骤5：通过训练后的改进的NARX神经网络多步预测模型对实际采集的横摇角时间进行预测，将获得的固定步数中任一预测值作为预测结果。本发明使得模型在传感器采样周期长、补偿系统时滞的场合下获得更好的预测效果，使控制系统能够及时的进行扰动补偿，保证船舶设备进行稳定和安全的作业。