公开(公告)号：CN119758995A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411736768.5

申请日：2024-11-29

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 李建祯 ,  刘桂材 ,  唐季叶 ,  杨晓飞 ,  王伟然

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/644 ,  G05D1/692 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种基于混合测量的群机器人编队控制方法，步骤如下：步骤1：选择一个主领导者和两个从领导者，构建以主领导者为根节点的通信拓扑图；步骤2：以主领导者的坐标作为原点建立全局坐标系，并获取环境地图；步骤3：基于环境地图获取从领导者的在全局坐标系中的坐标；步骤4：获取主领导者和从领导者各自的期望位置；步骤5：主领导者和从领导者基于优化后的领导者的控制律实时跟踪各自的期望位置；步骤6：计算当前跟随者与相邻机器人的理想距离；步骤7：基于跟随者编队控制率调节当前跟随者与相邻机器人之间的实时距离，实现队形控制。本发明不需要依赖GPS/GNSS获取全局坐标，可以采用不同的测量方式，提高系统构建的灵活性，成本降低。

公开(公告)号：CN119739173A

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202411903549.1

申请日：2024-12-23

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 李建祯 ,  乔宁 ,  杜昭平 ,  唐季叶

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/644 ,  G05D1/692 ,  G05D1/648 ,  G05D105/20

Abstract: 本发明公开了一种二阶多智能体系统的仿射编队领导选择方法，包括：构建二阶多智能体系统模型；基于二阶多智能体系统模型，构建二阶多智能体领导选择的数学模型，选定领导者选择方案；根据已经选定的领导者选择方案，构建整个系统的跟踪误差状态方程；基于多智能体系统的稳定性要求，采用H∞控制方法得到最小性能指标γ；根据最小性能指标γ，得到最佳领导者选择方案。本发明填补了二阶多智能体领导选择问题的空白，可以有效的得到期望的领导者选择集合，其讨论了用H∞的控制方法得到最小性能指标γ，通过精准计算最小化性能指标γ，从而使得系统在面对外加干扰时，也可以选择到最佳的领导者集合，从而保证系统的稳定性。