公开(公告)号：CN110389525B

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN201910635063.7

申请日：2019-07-15

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 袁伟 ,  王曜 ,  齐亮 ,  苏贞 ,  俞孟蕻

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于极限学习机的混联机构自适应反步控制方法，首先，针对混联机构构建包含模型误差、摩擦力及未知外部干扰的动力学模型，根据系统所受扰动特点分为匹配与不匹配扰动；然后，基于所构建的扰动方程设计用于估计扰动的极限学习机神经网络(ELMNN)；最后，结合反步控制器与极限学习机神经网络构成基于极限学习机的自适应反步控制方法。本发明能有效地克服混联机构所受到的匹配和不匹配干扰的影响，提升系统轨迹跟踪性能和鲁棒性。

公开(公告)号：CN110389525A

公开(公告)日：2019-10-29

申请号：CN201910635063.7

申请日：2019-07-15

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 袁伟 ,  王曜 ,  齐亮 ,  苏贞 ,  俞孟蕻

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于极限学习机的混联机构自适应反步控制方法，首先，针对混联机构构建包含模型误差、摩擦力及未知外部干扰的动力学模型，根据系统所受扰动特点分为匹配与不匹配扰动；然后，基于所构建的扰动方程设计用于估计扰动的极限学习机神经网络(ELMNN)；最后，结合反步控制器与极限学习机神经网络构成基于极限学习机的自适应反步控制方法。本发明能有效地克服混联机构所受到的匹配和不匹配干扰的影响，提升系统轨迹跟踪性能和鲁棒性。