公开(公告)号：CN117742320A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311634218.8

申请日：2023-12-01

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 李建祯 ,  于成洋 ,  杜昭平 ,  叶树霞 ,  王渊 ,  郑佳峰

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/65 ,  G05D1/644 ,  G05D1/692 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种基于方位信息的多移动机器人指定时间编队控制方法，包括如下步骤：步骤1：通过图论和定位刚性对移动机器人编队问题进行描述，并根据任务需求构建移动机器人编队的通信拓扑结构；步骤2：将一个机器人作为领导者，另一个机器人作为领导者的第一跟随者，其余机器人作为整个移动机器人编队的跟随者；步骤3：构建移动机器人的动力学模型、第一跟随者的指定时间收敛控制律、剩余跟随者的指定时间收敛控制律；步骤4：通过指定时间收敛控制律进行多移动机器人编队控制，完成编队过程。本发明基于领导者与第一跟随者结构的多机器人方位信息编队控制算法，不需要测量相对位置的情况下，使得第一跟随者在指定时间内追随领导者。

公开(公告)号：CN117519162A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311521968.4

申请日：2023-11-15

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 李建祯 ,  王渊 ,  杨晓飞 ,  王伟然

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种基于方位信息和单间距测量的欠驱动无人艇编队控制方法，首先，对无人艇动力学模型进行分析，构建通信拓扑结构图；其次，对编队缩放运动的领导艇航迹进行规划，第一跟随者不仅作为跟随者，同时是编队的第二领导者；然后，第一跟随艇通过测量和领航艇的距离和相对方位，采用指定时间收敛的控制算法，和领航艇保持期望的距离和相对方位，通过控制与领航者的距离实现无人艇队形的缩放；最后，剩下的无人艇均为其余跟随者，只测量和邻居的相对方位，通过控制率使其余跟随者和邻居的相对方位达到期望值，使得队形框架唯一。本发明可以指定无人艇编队收敛时间，增强整个无人艇编队系统的鲁棒性。