公开(公告)号：CN118657670A

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202410840975.9

申请日：2024-06-27

Applicant: 南昌航空大学 ,  江西东锐智能装备科技股份有限公司

Inventor： 刘模平 ,  刘君 ,  郭亮 ,  刘锐军

IPC: G06T5/50 ,  G06T5/60 ,  G06N3/0475 ,  G06N3/045 ,  G06N3/094

Abstract: 本发明公开了一种从有限量低维X光图像获得CT&MRI融合数据方法，该方法包括以下步骤：将CT图像通过数学模拟算法获取对应的模拟X光图像；定义双平面X射线重建肺部CT的3DGAN网络框架；以模拟X光图像数据为模型输入，对应的CT图像数据为模型标签，对3DSP‑GAN进行训练；定义基于CycleGan的选择性转换网络SC‑CycleGan的框架；将经过预处理的数据输入SC‑CycleGan网络进行训练；通过训练好的3DSP‑GAN从模拟X光图像得到对应的CT，通过训练好的SC‑CycleGan从CT得到对应的CT&MRI融合图像；本发明从有限量低维X光图像获得CT&MRI融合数据，可以给医疗设备不全的基层医疗单位，通过获取的X光图像提供更为立体的解剖信息，为基层医疗单位获取人体立体解剖信息进行临床诊断提供了一种成本更低、效率更高的实现方式。

公开(公告)号：CN118832575A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410824549.6

申请日：2024-06-25

Applicant: 江西东锐智能装备科技股份有限公司 ,  南昌大学 ,  南昌航空大学 ,  江西理工大学

Inventor： 刘锐军 ,  刘春兰 ,  雷普军 ,  刘晓春 ,  刘君 ,  陆振宇 ,  刘国平 ,  朱明均 ,  吴志刚 ,  陈敏 ,  郭亮

IPC: B25J9/16 ,  G06F18/24 ,  G01L5/00 ,  B62D57/032 ,  B25J18/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明涉及一种机器人足端触地检测方法，包括预设正常标准触地相类型的运动参考轨迹，再根据单腿足端支撑力设定压力阈值，比较足端实际传输的压力阈值与标准触地相类型比较，判定滞后落地、提前触地或正常运动，控制支撑腿完成相应的动作，进而实现平稳运动，本发明通过预设多种运动参考轨迹，可应对各种行进途中遇到的障碍或坑洼，通过不断判断触地结果来获取单腿的运动状态，从而调整足端轨迹，保证机身可做到实时状态调整，防止遇到障碍物时，缺乏应对策略造成机身失稳。

公开(公告)号：CN118323301A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410758777.8

申请日：2024-06-13

Applicant: 江西东锐智能装备科技股份有限公司

Inventor： 刘锐军 ,  胡春兰 ,  陈洁鹰 ,  朱明均 ,  刘君 ,  吴志刚 ,  陈玮雨 ,  刘晓春 ,  雷普俊

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种六足机器人、行走控制系统及控制方法，包括机身和支撑腿，通过控制机器人的各个支撑腿，能让机器人做出各种行走步态，从而提高机器人的行走效率，此外通过机器人的行走控制系统，控制机器人面对不同环境类型时，通过多种不同的步态类型之间切换，提高整体的行进速度、机器人行走的稳定性和灵活性，进而提高通行效率。

公开(公告)号：CN118674930A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202410841073.7

申请日：2024-06-27

Applicant: 南昌航空大学 ,  江西东锐智能装备科技股份有限公司

Inventor： 肖德旭 ,  郭亮 ,  刘锐军 ,  刘君

IPC: G06V10/26 ,  G06V10/30 ,  G06V10/764 ,  G06V20/56

Abstract: 本发明公开了一种基于地平面拟合和地面概率估计的三阶段点云地面分割方法，属于智能驾驶感知技术领域，包括以下步骤：S1基于地平面拟合和绝对地面判断，采用分段极坐标栅格模型和动态距离阈值，提取出原始点云中绝大部分地面点；S2进一步结合体素预处理，对剩余点云中的地面点进行二次提取，并合并前后两次提取的地面点，得到候选地面点云；S3基于地平面拟合和地面概率估计，采用分段极坐标栅格模型和距离阈值自适应，分离出候选地面点云中的非地面点，并合并所有的非地面点，从而得到最终的地面点云和非地面点云。本发明所述方法精准高效、稳定可靠，能有效提升目前传统点云地面分割方法的准确性、稳健性和实时性，可用于智能驾驶的建图和导航。

公开(公告)号：CN118640910A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410841694.5

申请日：2024-06-27

Applicant: 南昌航空大学 ,  江西东锐智能装备科技股份有限公司

Inventor： 郭亮 ,  夏慧君 ,  刘锐军 ,  董华 ,  张苏豫 ,  刘君 ,  刘晓春 ,  雷普俊

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G01C21/32 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种非结构化环境下的ROS无人车建图导航方法，该方法具体实现需要下列步骤：输出里程计位姿和关键帧信息；集成到激光里程计与地图构建算法中作为后端检测；提取特征点；建立全局地图；对输出的先验地图进行动态轨迹滤除；检测并纠正里程测量的累积误差，实现位置估计；对初始定位点到目标点进行稀疏全局路径规划；将无人车周围环境中的障碍物参数化并预测其未来轨迹；生成稠密全局路径；对障碍物进行躲避，直至到达目标点，本发明改进的三维建图算法，能够有效的解决无人车在实际场景中建图出现的点云漂移，高度误差，动态轨迹等问题，克服了二维导航低维度导航的缺点，更加适用于非结构化环境的自主导航。

公开(公告)号：CN118712949A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202411173725.0

申请日：2024-08-26

Applicant: 江西东锐智能装备科技股份有限公司

Inventor： 刘锐军 ,  胡春兰 ,  刘晓春 ,  黄建光 ,  刘君 ,  刘国平 ,  陆振宇 ,  谢强 ,  傅翔 ,  陈敏

IPC: H02G1/04 ,  H02G7/12 ,  B65G47/90 ,  B25J11/00 ,  B25J15/02 ,  B25J15/08

Abstract: 本发明公开了一种四分裂间隔棒安装机器人，包括框架、存放机构、夹持机构、夹线机构和锁合机构，存放机构用于存放和预备间隔棒，夹持机构用于夹持预备的单根间隔棒，再通过夹线机构将两根导线间距缩小，以备间隔棒上线，锁合机构用于抓取和推动间隔棒的自锁，通过将间隔棒由存储到上线均通过机器人完成，进而提高整体的可靠度，同时也提升设备的自动化程度，其次，各个部分的轻量化设计使得整体重量较小，降低了导线的负担，在有限的承载能力下尽可能提升了搭载的间隔棒数量，进而提高了工作效率。