公开(公告)号：CN113752243A

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202111153821.5

申请日：2021-09-29

Applicant: 江西理工大学

Inventor： 胡俊峰 ,  肖斌 ,  温涛 ,  邱庆胜 ,  张英 ,  马艳芳 ,  黄洁

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/14

Abstract: 本发明公开了一种基于万向节的仿脊椎变刚度结构及其使用方法，用于与软体驱动器连接；蛇形链本体包括多个串联连接的万向节；固定座与蛇形链本体的一端固定连接；固定座上开设有线孔和气孔；锁定线组包括均匀环绕蛇形链本体轴线的至少三根锁定线；锁定线一端与远离固定座的万向节固定，锁定线依次穿过多个万向节，另一端穿过线孔；柔性包裹囊为一端开口的圆柱型气囊，且套设在蛇形链本体外侧；柔性包裹囊的开口端与固定座密封连接，且与气孔连通。当软体驱动器运行到位后，依次通过收紧锁定线和对柔性包裹囊内部进行抽真空的方式进行两次刚度调节。

公开(公告)号：CN103255315B

公开(公告)日：2016-04-13

申请号：CN201310161306.0

申请日：2013-05-03

Applicant: 江西理工大学

Inventor： 柳瑞清 ,  蔡薇 ,  邱光斌 ,  王刚 ,  柳羏 ,  廖钰敏 ,  钟强强 ,  陆萌萌 ,  张英

IPC: C22C9/05 ,  C22C1/03 ,  C22F1/08

Abstract: 本发明公开了一种无镍无铅易切削白铜，所述白铜合金的重量百分比组成为：锰10～15%，锌8～13%，硅0.5～0.8%，铝0.5～1.5%，稀土元素铈0.03～0.08% ，“钙+镁”1～1.5%，余量为铜和不可避免的杂质。本发明的白铜合金中，锰、锌、铝添加在铜中具有与镍的相同作用，可以提高合金的强度和弹性，且保持合金的银白色色泽；硅、钙、镁和微量稀土铈的添加，可改善合金的机械加工性能和切削性能。

公开(公告)号：CN103255315A

公开(公告)日：2013-08-21

申请号：CN201310161306.0

申请日：2013-05-03

Applicant: 江西理工大学

Inventor： 柳瑞清 ,  蔡薇 ,  邱光斌 ,  王刚 ,  柳羏 ,  廖钰敏 ,  钟强强 ,  陆萌萌 ,  张英

IPC: C22C9/05 ,  C22C1/03 ,  C22F1/08

Abstract: 本发明公开了一种无镍无铅易切削白铜，所述白铜合金的重量百分比组成为：锰10～15%，锌8～13%，硅0.5～0.8%，铝0.5～1.5%，稀土元素铈0.03～0.08%，“钙+镁”1～1.5%，余量为铜和不可避免的杂质。本发明的白铜合金中，锰、锌、铝添加在铜中具有与镍的相同作用，可以提高合金的强度和弹性，且保持合金的银白色色泽；硅、钙、镁和微量稀土铈的添加，可改善合金的机械加工性能和切削性能。

公开(公告)号：CN113752278A

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202111153770.6

申请日：2021-09-29

Applicant: 江西理工大学

Inventor： 胡俊峰 ,  肖斌 ,  温涛 ,  邱庆胜 ,  张英 ,  马艳芳 ,  黄洁

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种适用于狭小复杂环境的软连续体机器人及其控制方法，软体机器人呈长条状结构，且一端为动力端，另一端为工作端；动力端连接有推拉机构，推拉机构能够对动力端施加推力或拉力，以及对动力端施加周向的转动力。将软体机器人的工作端送入狭小空间内，通过推拉机构在动力端施加推力和/或转动力，持续推进软体机器人在狭小空间内前进；当软体机器人到达目标位置并完成工作后，通过推拉机构在动力端施加拉力，将软体机器人拉出。本发明利用软连续体机器人材料柔顺且具有高弹性的材料特性，通过被动挤压、擦碰、扭转等方式，在不对软体机器人施加气压主动使其产生较大弯曲变形的情况下，利用小变形即可穿越狭小复杂空间环境或者障碍物。

公开(公告)号：CN215968779U

公开(公告)日：2022-03-08

申请号：CN202122380396.5

申请日：2021-09-29

Applicant: 江西理工大学

Inventor： 胡俊峰 ,  肖斌 ,  温涛 ,  邱庆胜 ,  张英 ,  马艳芳 ,  黄洁

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本实用新型公开了一种适用于狭小复杂环境的软连续体机器人，软体机器人呈长条状结构，且一端为动力端，另一端为工作端；动力端连接有推拉机构，推拉机构能够对动力端施加推力或拉力，以及对动力端施加周向的转动力。将软体机器人的工作端送入狭小空间内，通过推拉机构在动力端施加推力和/或转动力，持续推进软体机器人在狭小空间内前进；当软体机器人到达目标位置并完成工作后，通过推拉机构在动力端施加拉力，将软体机器人拉出。本实用新型利用软连续体机器人材料柔顺且具有高弹性的材料特性，通过被动挤压、擦碰、扭转等方式，在不对软体机器人施加气压主动使其产生较大弯曲变形的情况下，利用小变形即可穿越狭小复杂空间环境或者障碍物。

公开(公告)号：CN215968746U

公开(公告)日：2022-03-08

申请号：CN202122380328.9

申请日：2021-09-29

Applicant: 江西理工大学

Inventor： 胡俊峰 ,  肖斌 ,  温涛 ,  邱庆胜 ,  张英 ,  马艳芳 ,  黄洁

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/14

Abstract: 本实用新型公开了一种基于万向节的仿脊椎变刚度结构，用于与软体驱动器连接；蛇形链本体包括多个串联连接的万向节；固定座与蛇形链本体的一端固定连接；固定座上开设有线孔和气孔；锁定线组包括均匀环绕蛇形链本体轴线的至少三根锁定线；锁定线一端与远离固定座的万向节固定，锁定线依次穿过多个万向节，另一端穿过线孔；柔性包裹囊为一端开口的圆柱型气囊，且套设在蛇形链本体外侧；柔性包裹囊的开口端与固定座密封连接，且与气孔连通。当软体驱动器运行到位后，依次通过收紧锁定线和对柔性包裹囊内部进行抽真空的方式进行两次刚度调节。