公开(公告)号：CN113325720B

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202110757251.4

申请日：2021-07-05

申请人： 沈阳工业大学

发明人： 孙平 ,  单雪梅 ,  李树江 ,  王硕玉 ,  常洪彬 ,  唐非 ,  谢静

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种具有运动速度决策的康复训练机器人自适应跟踪控制方法。其特征为：比较康复训练机器人的当前运动速度和训练者的当前步行速度，并将比较结果的速度值大小作为速度决策的状态变量，以康复训练机器人加速、减速、匀速运动作为速度决策的动作，依据比较的速度值之差设计决策过程的奖惩值函数，实现康复训练机器人运动速度决策；利用决策的运动速度及康复训练机器人动力学模型建立跟踪误差系统，提出机器人适应训练者步行速度的跟踪控制方法，使误差系统实现稳定并确保人机系统运动速度协调；基于STM32G4系列单片机将输出PWM信号提供给电机驱动模块，使机器人帮助训练者跟踪医生指定的运动轨迹且保持人机运动速度协调一致。

公开(公告)号：CN113325720A

公开(公告)日：2021-08-31

申请号：CN202110757251.4

申请日：2021-07-05

申请人： 沈阳工业大学

发明人： 孙平 ,  单雪梅 ,  李树江 ,  王硕玉 ,  常洪彬 ,  唐非 ,  谢静

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种具有运动速度决策的康复训练机器人自适应跟踪控制方法。其特征为：比较康复训练机器人的当前运动速度和训练者的当前步行速度，并将比较结果的速度值大小作为速度决策的状态变量，以康复训练机器人加速、减速、匀速运动作为速度决策的动作，依据比较的速度值之差设计决策过程的奖惩值函数，实现康复训练机器人运动速度决策；利用决策的运动速度及康复训练机器人动力学模型建立跟踪误差系统，提出机器人适应训练者步行速度的跟踪控制方法，使误差系统实现稳定并确保人机系统运动速度协调；基于STM32G4系列单片机将输出PWM信号提供给电机驱动模块，使机器人帮助训练者跟踪医生指定的运动轨迹且保持人机运动速度协调一致。