公开(公告)号：CN103024733B

公开(公告)日：2018-06-01

申请号：CN201210493355.X

申请日：2012-11-28

申请人： 沈阳工业大学

发明人： 孙平 ,  高波 ,  陶立宇 ,  赵明 ,  彭万平 ,  宗良

IPC分类号： H04W12/02

摘要： 本发明属于通信技术领域，主要涉及一种基于混沌容错控制的手机保密通信系统，其特征在于：采用混沌加密控制，在不增加系统复杂性的前提下，实现对有用信号进行序列密码加密的传输和准确的解密。本发明基于混沌容错控制加密算法，以FPGA芯片作为加密内核，对需要加密的有用信号进行加密，在此基础上，考虑了混沌容错控制，确保了信息完整性和可靠性。

公开(公告)号：CN104375503B

公开(公告)日：2017-05-03

申请号：CN201310596476.1

申请日：2013-11-20

申请人： 沈阳工业大学

发明人： 孙平 ,  赵明 ,  宗良 ,  彭万平

IPC分类号： G05D1/02 ,  G05B13/04 ,  A61H1/00 ,  A61H3/04

摘要： 本发明公开了一种独立于康复者质量的轮式康复机器人的控制方法，根据康复者训练过程中重心的恒定偏移，得到了独立于康复者质量特征的偏移特性；根据偏移特性，利用路径跟踪误差和速度跟踪误差，设计独立于康复者质量特征的控制器；基于单片机实现主控制器的设计，将输出信号提供给电机驱动单元，使机器人实现对参考轨迹信号的跟踪。本发明有效解决了机器人重心和几何中心不重合问题，并且避免自适应参数估计康复者的质量，简化了控制器的设计过程，对不同体重的训练者，都能实现对医生指定训练路径的精确跟踪。

公开(公告)号：CN103024733A

公开(公告)日：2013-04-03

申请号：CN201210493355.X

申请日：2012-11-28

申请人： 沈阳工业大学

发明人： 孙平 ,  高波 ,  陶立宇 ,  赵明 ,  彭万平 ,  宗良

IPC分类号： H04W12/02

摘要： 本发明属于通信技术领域，主要涉及一种基于混沌容错控制的手机保密通信系统，其特征在于：采用混沌加密控制，在不增加系统复杂性的前提下，实现对有用信号进行序列密码加密的传输和准确的解密。本发明基于混沌容错控制加密算法，以FPGA芯片作为加密内核，对需要加密的有用信号进行加密，在此基础上，考虑了混沌容错控制，确保了信息完整性和可靠性。

公开(公告)号：CN104375503A

公开(公告)日：2015-02-25

申请号：CN201310596476.1

申请日：2013-11-20

申请人： 沈阳工业大学

发明人： 孙平 ,  赵明 ,  宗良 ,  彭万平

IPC分类号： G05D1/02 ,  G05B13/04 ,  A61H1/00 ,  A61H3/04

摘要： 本发明公开了一种独立于康复者质量的轮式康复机器人的控制方法，根据康复者训练过程中重心的恒定偏移，得到了独立于康复者质量特征的偏移特性；根据偏移特性，利用路径跟踪误差和速度跟踪误差，设计独立于康复者质量特征的控制器；基于单片机实现主控制器的设计，将输出信号提供给电机驱动单元，使机器人实现对参考轨迹信号的跟踪。本发明有效解决了机器人重心和几何中心不重合问题，并且避免自适应参数估计康复者的质量，简化了控制器的设计过程，对不同体重的训练者，都能实现对医生指定训练路径的精确跟踪。